高性能ARM+FPGA架构运动控制卡——支持四轴伺服步进控制，插补速度可达4MHz，灵活控制多种运动方式，开关量扩展，多路输入输出，轻松组网控制多轴运动，ARM+FPGA架构运动控制卡：实时性能强，支

开发板ARM+FPGA架构运动控制卡 运动控制器
本运动控制卡采用ARM单片机+FPGA架构；
ARM单片机是基于Cortex-M3内核的LM3S6911，插补核心算法均在该ARM内完成，一方面通过以太网与上位机界面交换加工数据，另一方面与FPGA（ALTERA的EP1C3）交换加工脉冲计数与IO开关量等相关参数。
FPGA主要负责实时性的功能和开关量的扩展。
具体系统参数如下：
1-4轴运动控制控制卡是以太网通讯的高性能四轴伺服/步进控制卡，可使用连续插补等先进功能。
脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲方向）方式，最大脉冲频率4MHz。
支持多种控制方式，如定量运动，连续运动，回零运动，多轴直线插补，圆弧插补等。
插补一般用定速运动，也可用直线、S曲线加减速，（S曲线加减速不能用于圆弧插补）。
插补带有连续插补功能，即在插补过程中输入下一点的插补数据，以保证脉冲的连续，使插补达到更快更好的性能。
最大插补速度可达4MHz。
速度控制可用定速、直线以及S曲线加减速，可用自动/手动减速，在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形。
每轴有2个32位比较寄存器，用于产生中断或作为软件限位。
支持24路光藕隔离输入，所有数字输入信号均有滤波器，以防止干扰。
支持24路光藕隔离输出，其中16路可以直接驱动继电器，电磁阀等。
支持4路编码器输出。
可以轻松通过组网控制8-64轴单轴运动。
注:图片为旧版实物图，出售的是新版本，元器件布局更合理，跟图中的实物图稍有不同。
提供原理图，PCB图，FPGA源码，ARM去掉算法后的框架源码。

无ARM核心算法部分，请注意。

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天天快乐

开发板ARM+FPGA架构运动控制卡 运动控制器

概述：
本文介绍了一种基于ARM单片机+FPGA架构的运动控制卡。该控制卡采用ARM单片机LM3S6911作为主控芯片，并配备ALTERA的EP1C3 FPGA。ARM单片机负责插补核心算法的计算和与上位机的通信，而FPGA主要用于实时性功能和开关量扩展。

系统参数：
本控制卡是一种高性能四轴伺服步进控制卡，支持以太网通信。它提供了多种高级功能，包括连续插补等。脉冲输出方式可采用单脉冲（脉冲方向）方式，最大脉冲频率可达4MHz。控制方式包括定量运动、连续运动、回零运动、多轴直线插补和圆弧插补等。插补功能具有连续插补功能，即可以在插补过程中输入下一点的插补数据，以保证脉冲的连续性，从而实现更快和更好的性能。最大插补速度可达4MHz。速度控制包括定速、直线以及S曲线加减速，同时还支持自动与手动减速。每轴具有2个32位比较寄存器，可以作为中断触发器或软件限位使用。控制卡还支持24路光藕隔离输入和24路光藕隔离输出，其中16路输出可以直接驱动继电器、电磁阀等。此外，控制卡还支持4路编码器输出，并可以通过组网控制8-64轴的单轴运动。

结构及功能：
该运动控制卡采用了ARM单片机和FPGA的组合架构，充分发挥了两者的优势。ARM单片机作为主控芯片，运行在Cortex-M3内核上，具备较高的运算速度和计算能力。它负责插补核心算法的计算，通过以太网与上位机进行通信，并与FPGA进行数据交换。FPGA主要负责实时性功能和开关量的扩展。它可以实时处理运动控制信号，并提供开关量的扩展接口。ARM和FPGA之间通过高速接口进行数据传输，保证了运动控制的实时性和稳定性。

应用：
该运动控制卡广泛应用于各种需要高性能运动控制的领域。例如，机械加工设备、机器人、自动化生产线等。它的高性能和丰富的功能使得它成为了众多工业应用的首选。同时，由于控制卡提供了丰富的接口和灵活的扩展能力，使得它可以满足不同应用场景的需求。

结论：
本文介绍了一种基于ARM单片机+FPGA架构的运动控制卡。该控制卡采用ARM单片机LM3S6911作为主控芯片，配备ALTERA的EP1C3 FPGA。ARM单片机负责插补核心算法的计算和与上位机的通信，而FPGA主要用于实时性功能和开关量扩展。控制卡具有丰富的功能，支持高级功能如连续插补等。它的高性能和稳定性使得它成为各种工业应用的首选。在今后的发展中，可以进一步通过优化算法和硬件设计等方式提升控制卡的性能和功能，以满足不断增长的市场需求。

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