感知安全(激光雷达)论文速览 | S&P 2023, PLA-LiDAR: Physical Laser Attacks againstLiDAR-based 3D Object Detection

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摘要

• 本文提出了PLA-LiDAR,通过物理注入对抗点云来对基于LiDAR的3D目标检测进行攻击。
• 利用激光器向LiDAR注入最多4200个点,比之前工作多20倍。可测量受害LiDAR的扫描周期以调度攻击激光信号。
• 通过设计控制信号方法和考虑LiDAR工作原理及攻击能力的对抗点云优化方法,实现注入期望形状的对抗点云。
• 证明了4种攻击效果,即朴素隐藏、记录创建、优化隐藏和优化创建。
• 对2款商用LiDAR和3个检测器进行广泛实验,证明攻击有效性。
• 讨论了传感器和系统层面的防御策略。

引言

• 自动驾驶和机器人越来越多地利用LiDAR实现3D目标检测,正确检测非常重要。
• 现有工作表明可对点云进行操作来欺骗3D目标检测器,但大多在数字上进行。
• 本文调研通过激光器物理注入对抗点云来欺骗基于LiDAR的3D目标检测的可能性。

背景知识

• 常见LiDAR包括机械旋转LiDAR和固态LiDAR,本文研究机械LiDAR。
• 机械LiDAR关键参数:扫描顺序、激光垂直分布、水平角分辨率、波长。
• LiDAR基于3D目标检测算法包括:BEV、voxel和点云等。
  

威胁模型<