webots（一):创建一个简单的仿真环境

webots（一):创建一个简单的仿真环境

目的：

熟悉用户界面和Webots的基本概念。创建一个简单的仿真环境：一个有地板和墙壁的场地，几个盒子，一个电子冰球机器人以及一个使机器人运动的控制器程序。

 

目录：

1.安装启动webots

2.创建一个new world

3.添加一个电子冰球机器人

4.创建一个新的控制器

5.设置速度控制

 

实践：（代码块里为具体操作）

1.安装不做赘述

2.创建一个new world

world是一个包含对象信息的文件，其中包含了他们的外形，它们之间如何相互影响，天空是什么，如何定义重力，摩擦力，物体的质量，颜色模拟等等。不同的对象称为“ Nodes”，并在“ Scene Tree”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。world存储在具有.wbt扩展名的文件中。文件格式源自VRML97语言，并且易于阅读。世界文件必须直接存储在名为worlds的目录中。

(1) 单击“向导（Wizards）”--“新建项目目录”，选择你喜欢的项目目录，这里是“my_first_simulation”;
​
(2) 命名world文件为“my_first_simulation.wbt”;
​
(3) 选择所有的复选框，包括默认情况下未选中的“Add a rectangle arena”。--“finish”

                                    

 现在创建了第一个Webots world！3D视图应显示带有方格地板的正方形场地。可以使用鼠标在3D视图中移动视点：左按钮，右按钮和滚轮。“ Scene Tree”列出的节点包括：

• WorldInfo：包含