Webots学习——水下仿真重要参数

Webots水下仿真重要参数设置

主要设置实体（Solid、Robot等）节点下的immersionProperties，其中包括了液体相关的属性设置；重点关注参数如下：
referenceArea：定义用来计算液体阻力和阻力矩的参考面积；它有两个可选参数，immersed area和xyz-projection；

1. 当设置成xyz-projection（适用于部分浸入液体）时，实体沿其坐标系x轴方向所受阻力为（y、z轴类似）：

drag_force_x = - c_x * fluid_density * rel_linear_velocity_x² * sign(rel_linear_velocity_x) * A_x

其中：
c_x——x轴方向的阻力系数向量，即dragForceCoefficients的值；
linear_velocity_x——x轴方向的相对流体的速度；
A_x——当x = 0时的浸入液体的面积；
实体相对x轴的阻力矩为（y、z轴类似）：

drag_torque_x = - t_x * fluid_density * rel_angular_velocity_x² * sign(rel_angular_velocity_y) * (A_y + A_z)

其中：
t_x——x轴方向的阻力矩系数向量，即dragTorqueCoefficients的值；
angular_velocity_x——x轴方向的角速度；
2.当设置成referenceArea时，我们定义实体的边界（boundingObject）会被用于计算阻力和阻力矩，但是在这种情况下沿着y轴和z轴的阻力系数被忽略掉了：

drag_force = - c_x * fluid_density * linear_velocity² * immersed_area,
drag_torque = - t_x * fluid_density * angular_velocity² * immersed_area

dragForceCoefficients：用于液体施加在实体上的阻力计算；
dragTorqueCoefficients: 用于液体施加在实体上的阻力矩计算；
viscousResistanceForceCoefficient / visciousResistanceTorqueCoefficient：用来计算液体施加在实体上的粘滞阻力和粘滞阻力矩，计算公式如下：

viscous_resistance_force = - immersion_ratio * fluid_viscosity * v_force * rel_linear_velocity
viscous_resistance_torque = - immersion_ratio * fluid_viscosity * v_torque * angular_velocity

其中：
v_force——粘滞阻力系数；
immersion_ratio——浸入比（浸入面积除以整个面积）；
PS： The viscous resistance (or linear drag) is appropriate for objects moving through a fluid at relatively low speed where there is no turbulences. By its linear nature it may offer a better numerical stability than the above quadratic drags when the immersed solids are subject to large external forces or torques.

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