ROS联合webots实战案例目录

置顶 已于 2024-06-05 11:49:53 修改
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分类专栏： ▶机器人操作系统ROS ▶机器人仿真 文章标签： ROS webots
于 2021-01-14 10:44:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/112601720
版权

注意：

  • 在学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识
  • 这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。
  • 后续依旧会发布新的内容，大家可以持续关注～～～
  • 大家有什么问题也可以在下面评论，我看到后会回复～～～

Webots搭建的图书馆项目github开源地址：https://github.com/JackyMao1999/volcano_robotsim
Webots搭建的图书馆项目bilibili演示地址：https://www.bilibili.com/video/BV1mU4y1L77b
Webots_demo教程项目github开源地址：https://github.com/JackyMao1999/webots_demo

ROS2学习笔记

ROS2学习笔记(一)获取文档
ROS2学习笔记(二)从turtlesim学习ROS2节点
ROS2学习笔记(三)从turtlesim学习ROS2主题
ROS2学习笔记(四)从turtlesim学习ROS2服务
ROS2学习笔记(五)从turtlesim学习ROS2参数
ROS2学习笔记(六)从turtlesim学习ROS2动作
ROS2学习笔记(七)从turtlesim学习ROS2的工具
ROS2学习笔记(八)从turtlesim学习ROS2的启动文件
ROS2学习笔记(九)从turtlesim学习ROS2的bag录制
ROS2学习笔记(十)从turtlesim学习ROS2的工作空间

ROS联合webots实战navigation(导航)案例

ubuntu版本：18.04
webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots
ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人
ROS联合webots实战案例(三[1])在webots中使用ROS控制机器人
ROS联合webots实战案例(三[2])使用外接手柄控制机器人
ROS联合webots实战案例(四)webots中使用激光雷达
ROS联合webots实战案例(五)导航功能包入门1
ROS联合webots实战案例(五)导航功能包入门2
ROS联合webots实战案例(六)实现cartographer建图与导航[1]

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)

webots版本升级 webots 2021a 注意点(补写2021.02.28)
TIANBOT MINI 仿真之路之机器人的搭建
Webots_ros整合头文件，去除冗余代码

ROS联合webots实战扩展应用

2021过了春节，由于一些pypi包对python2支持较差，决定将系统直接升级成Ubuntu20.04 跑 ROS Noetic。
ubuntu版本：20.04
webots版本：2021a
ros版本：noetic
版本全面升级！！案例的配置 Ubuntu20.04 noetic
ubuntu20.04 安装ROS2和ROS1共存
ROS联合webots扩展(一)设定目标点进行导航
ROS联合webots扩展(二)使用语音控制机器人
在Webots下如何搭建机器人寻线地图
ROS联合Webots之实现趣味机器人巡线刷圈
正在更新中～～～

ROS联合webots实战Moveit！案例

在这个系列，更新了webots版本。也是希望大家能支持新版webots～～
ubuntu版本：18.04
webots版本：2021a
ros版本：melodic

ROS-moveit！探索(1)安装moveit！
ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程
ROS-moveit！探索(3)webots和moveit！联合控制
ROS-moveit！探索(4)webots和moveit联合控制[2]
ROS-moveit！探索(5)webots和moveit！move_group c++接口
正在更新中～～～

Webots单独系列

惊了，webots自带视觉识别
双轮差速底盘模型
ROS联合Webots之麦克纳姆轮篇-搭建麦轮底盘
ROS联合Webots之舵轮篇-搭建舵轮底盘
喜大普奔~Webots 2021b来了
正在更新中～～～

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~
这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。
为了能和读者进一步讨论问题，建立了一个飞书群，方便给大家解答问题，也可以一起讨论问题。
在这里插入图片描述

✌Bye

【ROS2实验】 建立webot仿真系统
gongdiwudu的专栏
03-28 7843
webot是仿真平台，与gazebo类似。本文详细叙述，如何安装webot，创建仿真包，以及仿真需要的必要文件和配置。
前沿技术推动机器人的智能化升级
AI天才研究院
05-31 1255
本文旨在系统性地分析前沿技术如何推动机器人从传统自动化向智能化升级的演进过程。我们将重点探讨人工智能、机器学习、计算机视觉等关键技术如何赋能机器人，使其具备更高级的感知、决策和执行能力。机器人智能化的技术演进路径核心算法和实现原理实际应用场景和案例分析未来发展趋势和挑战首先介绍背景和核心概念深入分析关键技术原理和算法实现通过实际案例展示技术应用探讨未来发展趋势和挑战提供学习资源和工具推荐机器人智能化：指机器人通过集成人工智能技术，具备自主学习、适应环境和复杂决策的能力。
ROS联合Webots仿真
gdutD的博客
10-17 7705
ROS联合Webots仿真 注：本文Ubuntu系统是16.04，ros版本为kinetic，所需的Webots版本为2020a rev1。 一、Webots的安装和配置 1. 下载并安装Webots ​ 由于git和Webots官网下载速度较慢，这里附上百度网盘链接（实际上读者也可以尝试前面两种下载方式，因为网盘下载速度更慢…）： 链接：https://pan.baidu.com/s/1uAafKhKggayauXdWxTbXJA 提取码：zlg7 下载完成后进入文件所在目录，打开终端输入以下指令解
30分钟速通ROS联合Webots仿真实战
lzhlzhlzh_lzh的博客
06-25 2658
本文是ROS联合Webots仿真实战教程，不包含ROS环境安装配置教程，ROS环境安装配置教程可以参考。
ROS2 高级组件中的webots介绍
shiwei0813的博客
04-02 914
这一篇文章主要是和大家分享一下关于ROS2 高级组件中的webots，会介绍关于webots的知识点，以及如何安装和测试环节，最后就是利用 webots 实现一个差速轮式机器人的运动仿真。本文主要通过一个差速轮式机器人仿真样例，为大家引入 webots ，但没有深入探究 webots 的建模细节。有兴趣的朋友可以自己深入研究一下内容哟。
action ros
huging的博客
02-01 529
ROS中常用的通讯机制是topic和service，但是在很多场景下，这两种通讯机制往往满足不了我们的需求，比如上一篇博客我们讲到的机械臂控制，如果用topic发布一个运动目标，由于topic没有反馈，还需要另外订阅一个机械臂状态的topic，来获得运动过程的状态。如果用service来发布运动目标，虽然可以获得反馈，但是反馈只有一次，对于我们的控制来讲数据太少了，而且如果反馈迟迟没收到，也只能傻
ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人
锡城小凯的博客
01-14 5235
在webots中搭建双轮差速机器人 注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 webots版本：2020b rev1 ros版本：melodic webots官方参考资料： https://cyberbotics.com/doc/guide 模型如下图所示： 1.新世界 打开webots后，选择文件->新世界，创建一个新的地图。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zNo9LlHX-161045061633
webots、ros联合调教自定义控制器实现
Hubery12138的博客
12-18 1726
webots、ros联合实现ros自定义控制器
webots仿真案例.rar
01-19
该文件夹内包含了：弹簧腿、倒立摆、四足狗(多种步态)、小车的键盘控制和避障、小车巡线的webots仿真文件夹。
多机器人协同系统开发（附完整代码+仿真案例）
资深全栈架构师，乐于在 CSDN 分享技术见解，与大家携手共进，共攀技术巅峰！
03-04 1571
本文为零基础读者系统讲解多机器人协同核心技术，基于ROS2实现分布式机器人控制实战项目。从任务分配到群体智能，包含通信架构、协同算法、仿真测试全流程详解，手把手教你构建工业级多机器人系统！
机器人前沿技术：引领智能社会新发展
最新发布
AI天才研究院
06-03 741
本文旨在全面介绍机器人技术的最新进展，重点探讨人工智能与机器人技术的融合创新。内容涵盖机器人感知、决策、执行三大核心系统的技术原理，以及这些技术在各个领域的实际应用案例。文章首先介绍机器人技术的基本概念和发展现状，然后深入分析核心技术原理，包括感知、决策和执行系统。接着通过实际案例展示技术应用，最后讨论未来发展趋势和挑战。自主系统(Autonomous System)：能够在没有人类直接干预的情况下感知环境、做出决策并执行任务的系统。：同步定位与地图构建技术，使机器人能够在未知环境中导航。
webots_ros_12.zip
05-25
Webots 机器人仿真平台(十二) ROS设置电机转速 教程配套的ROS节点，详细的使用说明见博客 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/105122098
Webots+ROS学习记录(3)——四轮移动机器人
01-06
Webots+ROS学习记录(3)——四轮移动机器人 一、四轮移动机器人模型 本教程的目的是从头创建你的第一个机器人。这个机器人将由一个身体、四个轮子和两个距离传感器组成。结果如图1所示。图2从俯视图显示了机器人的坐标关系。 二、步骤 a) 新建一个仿真 新建一个工程，确保你的新world里面有地面、墙壁和照明（ground, the walls and the lighting）保存world文件为4_wheels_robot.wbt。 在给出创建机器人模型的规则之前，需要一些定义。 包含Solid节点及其所有派生节点的集合称为solid节点。类似的定义也适用于Device, R
Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯
热门推荐
熊猫飞天
05-26 1万+
与ROS通讯1 设置webots控制器2 创建ROS节点3 代码分析3.1 设置电机位置3.2 设置电机速度3.3 读取时间节拍参考资料 在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器（IMU 相机　雷达 GPS）,但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据发布在ROS 中的Topic上面。 webots与ROS之间相连接有两种方式 [1]，第一种方法就是使用webots自带的标准ROS控制器。第二种
Webots ROS
在路上@Amos
01-04 914
Webots仿真用ROS来控制，有意义吗？ 对于简单的控制，感觉没必要，部署直接把webots里的c/c++代码拷贝到机载控制器上就可以。 对于较为复杂的算法和程序，比如用到多个进程或者多个线程进行处理（例如感知神经网络识别、slam），对于仿真和部署来说，应该会极大提升效率、省去不必要的麻烦。 ...
Webots学习笔记——仿真案例文件分享
简简单单的学习笔记，致力于帮助更多前进路上的朋友~
01-20 1186
弹簧腿、倒立摆、四足狗(多种步态)、小车的键盘控制和避障、小车巡线的webots仿真文件分享。
Webots和MoveIt!的奇妙旅程（xiaokai1999）
zhangrelay的专栏
02-06 1316
推荐学生的CSDN博客： https://blog.csdn.net/xiaokai1999 将持续输出webots+ROS+移动机器人+工业机械臂的各类教程^_^ 精彩不容错过哦
webots模型联合ros仿真，实现ros自定义控制器
weixin_45125306的博客
07-12 2520
参考链接 博主zhangrelay对官方文档的翻译，进行了详细的介绍。 博主图契图卡在ros中实现了自定义c++节点 youtube教学视频，主要采用了官方模型与官方自带的控制器。 已有条件 ubuntu16.04，ros kinetic，webots2020a，webots机器人模型及环境。 首先我们要明确控制架构，webots主要是由两部分组成：控制器(controller)+仿真环境(world+model)，通过ros节点发送指令，机器人上面的ros控制器接受指令，控制机器人运动，因此两方面的工作需
【机器人仿真Webots教程】-控制器编程指南
Moresweet 猫甜
05-08 7357
在每个controller中都有，定期调用，因此通常放在主循环中，参数代表毫秒数，，为控制步骤的持续时间，函数根据设定的毫秒数进行仿真返回计算值，仿真时间量并不是真实的时间，在实际中可能是1毫秒或者一分钟的时间。在 Windows 上，根据 Windows 语法，冒号将替换为分号，斜线将替换为反斜线。返回-1，控制器进程不再与webots进程通信，在实际时间的1s后，如果控制器程序没有主动终止，Webots进行将发送SIGKILL信号杀死控制器进程，并给控制器程序足够的时间完成数据的转储和文件关闭。
Webots
03-31
### Webots 机器人仿真软件简介 Webots 是一种先进的机器人仿真软件，广泛应用于教育、研究以及工业领域。它提供了一个直观的图形界面和强大的编程接口，使用户能够轻松设计、测试并优化机器人行为[^1]。 #### 主要特点 - **多样的机器人模型库** Webots 提供了大量的预定义机器人模型，涵盖了从简单的轮式机器人到复杂的仿生机器人等多种类型。这些模型可以直接用于实验或作为自定义机器人的基础[^2]。 - **丰富的传感器支持** 软件内置了对多种传感器的支持，例如摄像头、激光测距仪、超声波传感器等。这使得开发者可以更真实地模拟现实世界中的感知环境[^3]。 - **跨平台兼容性** Webots 支持 Windows、Linux 和 macOS 平台，确保不同操作系统的用户都能无障碍使用该软件[^4]。 - **灵活的编程接口** 用户可以通过 C/C++、Python 或 MATLAB 等多种编程语言控制虚拟机器人。这种灵活性极大地扩展了其适用范围，满足了不同背景开发者的需要。 #### 应用场景 - 教育用途：许多高校利用 Webots 进行机器人课程教学，帮助学生理解复杂概念的同时降低硬件成本。 - 科研探索：研究人员借助此工具开展算法验证、路径规划等方面的研究工作。 - 工业应用：企业可采用 Webots 对生产线上的自动化设备进行前期调试与优化分析。 ```python from controller import Robot, Motor TIME_STEP = 64 robot = Robot() left_motor = robot.getDevice('left wheel motor') right_motor = robot.getDevice('right wheel motor') left_motor.setPosition(float('inf')) right_motor.setPosition(float('inf')) while robot.step(TIME_STEP) != -1: left_speed = 1.0 right_speed = 1.0 left_motor.setVelocity(left_speed) right_motor.setVelocity(right_speed) ``` 上述代码片段展示了如何通过 Python 控制一个两轮移动机器人向前行驶的例子。 #### 总结 综上所述，Webots 凭借其全面的功能集成为当前市场上领先的机器人仿真解决方案之一，在促进技术创新方面发挥了重要作用。
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