qmake使用ros库（简单的有界面的ros）

1.正常方式建立Qt WidgetAppliction 工程。

2.在.pro文件中添加ros头文件路径和动态链接库。

INCLUDEPATH += /opt/ros/kinetic/include

LIBS += -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lroslib -lrosconsole -lroscpp_serialization -lrostime

3.在工程文件中添加ros头文件即可使用。

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h"

4.这种方式只是建立个有界面的ros程序，无法形成catkin包，因为catkin包都是用cmake编译的。

5.如果LIBS路径中有/usr/lib/x86_64-linux-gnu的话，可能报错Undefined Reference to 'qt_version_tag'？？

6.类中设置NodeHandle.subscribe("/topic", 1000, &Dialog::subCallback,this);

nh.suscribe("/topic", 1000, &Dialog::subCallback,this);

void Dialog::subCallback(const std_msgs::StringConstPtr &str);