用Qtcreator开发ros相关工程

最新推荐文章于 2024-08-26 14:30:35 发布

xuan196

最新推荐文章于 2024-08-26 14:30:35 发布

阅读量1.2k

点赞数 5

分类专栏：璇の学习记录文章标签： cmake ubuntu qt c++

本文链接：https://blog.csdn.net/xuan196/article/details/113825878

版权

璇の学习记录专栏收录该内容

23 篇文章 4 订阅

订阅专栏

运行环境：
ubuntu16.04、Qtcreator5.9.9、ros kinetic

1、配置环境变量

在home目录下的 .bashrc文件下加入以下代码

export XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root
export QTDIR=/home/xuan/Qt5.9.9  #qt安装目录
export PATH=$QTDIR/5.9.9/gcc_64/bin:$PATH  #注意qt的版本号
export PATH=$QTDIR/Tools/QtCreator/bin:$PATH  
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/gcc_64/lib:$LD_LIBRARY_PATH

加入该代码段是为了可以在终端下用qtcreator命令运行qt。
加入该代码后
在终端下运行

source .bashrc #使配置生效

2、新建project

用qt新建project，一个ros节点相当于一个project。
在这里插入图片描述
选择qmake，也可以选择cmake，cmake的话语法就和用catkin_make写Cmakelists.txt文件差不多。

选5.9.9 GCC这个，选第一个会在此目录下生成debug文件夹等等

工程生成完成后，配置该工程的build属性，去掉shadow build的勾勾。
在这里插入图片描述
配置run属性，去掉勾勾，使其不打开终端运行。

3、qmake语法

qmake语法参考学习
可以将以下代码复制到project的.pro文件下

TEMPLATE = app
CONFIG += console c++11
CONFIG -= app_bundle
CONFIG -= qt
DESTDIR += ./bin  #放置可执行程序目标的目录
OBJECTS_DIR += ./tmp  #放置obj中间文件的目录

INCLUDEPATH += \
    /opt/ros/kinetic/include \
#应用程序所需的额外的包含路径列表

LIBS += -L/opt/ros/kinetic/lib \
        -L/usr/lib \
        -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu \
        -lroscpp -lrospack -lrosconsole -lroscpp_serialization \ 
        -lrostime -lroslib -lrosconsole_log4cxx -ltf -ltf2 -ltf2_ros -lactionlib \
        -ldynamic_reconfigure_config_init_mutex -limage_transport -lcv_bridge -lclass_loader \
#        -lcsm -lmessage_filters \
        -lboost_system -lboost_filesystem -lboost_thread -lboost_timer -lboost_date_time \
        -lpthread \
#依赖库的路径和名称 -L{xxdirxx} -l{xxnamexx}
#所包含的cpp源文件
SOURCES += \
        main.cpp

在这里插入图片描述

4、测试ros相关工程

去ros wiki上顺便复制了一段代码，点击运行，不报错就对了。
以下是订阅者代码。记得打开roscore！！！
在这里插入图片描述

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

以下是发布者截图，运行成功的截图。
在这里插入图片描述

#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0 ;
  while(ros::ok())
  {
      std_msgs::String msg;
      std::stringstream ss;
      ss<<"hello world"<<count;
      msg.data = ss.str();

      ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
      pub.publish(msg);

      ros::spinOnce();

      loop_rate.sleep();
      ++count;
  }
  return 0;
}