[FOC-Simulink]使用Simulink进行龙伯格无感观测器FOC仿真和代码生成（参考STM32官方资料）

B站链接：使用Simulink进行永磁同步电机无感矢量控制（基于龙伯格观测器）仿真和代码生成_哔哩哔哩_bilibili

文档下载链接：

使用simulink实现永磁同步电机无感控制代码自动生成（龙伯格观测器LO）资源-CSDN文库

1. 原理说明

龙伯格观测器可以对系统中的未知过程量进行估计，在原有系统基础上增加旁路，包含两部分：（1）类似原系统的传递方程；（2）加入负反馈比例环节。

 永磁同步电机控制方程公式如下：

进行观测器设计，

 对观测器模型进行离散化处理得

其中观测器系统根据如下公式给出

 2. Simulink模型

使用simulink工具搭建反电动势观测器和角速度&位置计算模型

电流观测方程及对应模型

 

反电动势观测方程及对应模型

3. 仿真结果

前1s内，将转子开环强拖到0.1倍参考转速下，然后进入闭环，转速维持到0.5倍参考转速，3.5s时施加阶跃扭矩负载，电机转速偏离后回归到目标量。