[FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（增补IF强拖和开闭环切换）

之前文章介绍了Simulink官方给的模板，随着学习得不断加深，对程序框图每部分充分理解，发现这个模板中开环阶段采用的是VF强拖，这样启动阶段的动态响应不是很好，因此本人着手于改进代码将开环阶段升级为IF强拖+开闭环切换。下面分别介绍在开环角度和电压控制量的设置。

（1）开环角度

原代码中开环的角速度是直接给定的，由参考速度积分获得角度。

博主参考了

永磁同步电机流频比（I/F）控制及Matlab/Simulink仿真分析_电机if控制_小师兄1995的博客-CSDN博客

的仿真思路，首先设计斜坡速度信号，由角速度累加得到角度值，将角度信号输出给电流Park变换和电压Park反变换环节。

（2）开环电压信号

在原始代码中开环使用恒定Vq、Vd，其中Vq置零，Vd为给定参考值，这个可以使给定的d’q‘电压落后于dq坐标系90°，使转子更容易拖入同步转速。

由于博主将上一节中启动时的角度减去了90°，所以也起到了加速拖入同步转速的效果。而在电压信号输出中，程序仍然采用电流闭环，下图给出了由Iq生成Vq的程序框图，可以看到在启动阶段，程序使用下半部的PI控制。为了在开环转闭环的过渡阶段，电流目标值改变，在前端加入了定时斜坡信号，前2.2s电流目标值保持不变，然后在2.2~2.5s中逐渐减小电流目标值，从而逐步减小强拖角，防止切换到闭环时电流波动过大，导致切换失败。

下图给出了博主设计的启动过程信号变化，分别包括三个阶段：

阶段1：IF强拖阶段Id目标值为0，Iq目标值为恒定0.61（无量纲参数，等于实际值/电流参考值），速度目标值为0.1（无量纲参数，等于实际值/速度参考值），强拖速度目标值从0开始以加速度0.05斜坡增加到0.1；

阶段2：强拖到0.1速度后，维持0.2s，然后Iq目标值从0.61缩小一半，开环转闭环中间过程；

阶段3：0.3s时刻，切入闭环程序，速度目标值增加到0.5，转速环启动运行。

 

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