[FOC-理论学习]永磁同步电机FOC无感控制滑膜观测器的离散化处理

已于 2023-06-13 09:50:28 修改
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文章标签： matlab 算法 开发语言
于 2022-08-27 16:57:16 首次发布
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问题

本人在学习无感滑膜控制的时候，对于仿真模型的离散化处理遇到了困难，尤其是在学习到《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》（袁雷编著）的第124页中的如下公式时，百思不得其解。
在这里插入图片描述

采用反向差分变换法，不应该是这样么
在这里插入图片描述
然后我查阅了其他资料，在MICROCHIP AN1078《PMSM 的无传感器磁场定向控制》文档第13页中，其确实采用了这样的近似处理。

那么问题来了，书中的公式是怎么来的？

于是我又开始查阅关于计算机计算机系统信号离散处理的材料，终于在《第八章 线性离散控制系统》材料的第93页中找到，定常系统的离散化方法中找到如下
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

其中结论2的推导过程为：
在这里插入图片描述

这里面提到状态方程的解，我又查到现代控制工程（三）状态方程的解资料中：
在这里插入图片描述

于是《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》第124页的公式详细推导过程为
在这里插入图片描述

GarminWilliam
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foc滑膜观测器(SMO+PLL)matlab模型,仿真里面是直接0速闭环启动的效果，当然这是仿真，应用到硬件肯定要加开环启动，目前已经在M4的硬件中实现了，效果还不错，现在出这个模型，matlab 的版本是2021b。通过对FOC滑膜观测器(SMO)和PLL在Matlab仿真和硬件实现中的分析，本文验证了该模型的有效性和可行性。针对FOC滑膜观测器(SMO)和PLL模型在硬件应用中的一些限制和不足，本节对未来研究方向和优化方案进行了展望，并提出了一些改进和扩展的建议。FOC滑膜观测器和PLL原理。
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