[FOC-理论学习]基于空间矢量SVPWM与基于载波的等效分析

GarminWilliam

已于 2023-07-13 15:43:18 修改

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文章标签：学习单片机嵌入式硬件

于 2023-07-13 15:30:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qianyuqi1993/article/details/131702595

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永磁同步电机矢量控制逆变器电路常采用基于空间矢量的PWM生成方法，通过对六个扇区的位置判断，对三相逆变器开关施加数字信号来控制电机三相电压信号通断，从而进行电机控制。

不过经典矢量控制理论和Simulink程序仿真框图也会采用基于载波的分析方法，在三相电压信号中调整基准值，形成端电压马鞍波效果。

文献中介绍两种SVPWM是等效的，那如何进行等效推导呢，下面博主详细介绍推导过程：

（1）基于空间矢量SVPWM

下图给出了六个扇区的分布图，我们以第一扇区为例，介绍端电压的公式推导。

首先有第一扇区电压信号分解图可知

$\frac{U_{m}}{sin\left( \frac{\pi}{3} \right)} = \frac{\frac{T_{4}}{T_{s}} \cdot \frac{2}{3}V_{dc}}{sin\left( \frac{\pi}{3} - \theta \right)} = \frac{\frac{T_{6}}{T_{s}} \cdot \frac{2}{3}V_{dc}}{sin(\theta)}$

其中θ=ωt

计算得到各矢量信号作用时间

$T_{4} = \sqrt{3}\frac{U_{m}}{V_{dc}}T_{s}sin\left( \frac{\pi}{3} - \omega t \right)$

$T_{6} = \sqrt{3}\frac{U_{m}}{V_{dc}}T_{s}sin(\omega t)$

$T_{0} = T_{7} = \frac{1}{2}\left( T_{s} - T_{4} - T_{6} \right)$

将作用时间赋予给每相上求和得端电压：

$U_{a0} = \left( {\frac{T_{4}}{T_{s}} + \frac{T_{6}}{T_{s}} + \frac{T_{7}}{T_{s}}} \right)V_{dc} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\frac{\pi}{3} - \omega t} \right) + \sqrt{3}U_{m}sin(\omega t)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{3}} \right)} \right\rbrack$

$U_{b0} = \left( {\frac{T_{6}}{T_{s}} + \frac{T_{7}}{T_{s}}} \right)V_{dc} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} - \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\frac{\pi}{3} - \omega t} \right) + \sqrt{3}U_{m}sin(\omega t)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + 3U_{m}sin\left( {\omega t - \frac{\pi}{6}} \right)} \right\rbrack$

$U_{c0} = \left( \frac{T_{7}}{T_{s}} \right)V_{dc} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} - \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\frac{\pi}{3} - \omega t} \right) - \sqrt{3}U_{m}sin(\omega t)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} - \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{3}} \right)} \right\rbrack$

（2）基于载波的SVPWM

下图给出了三相相电压信号对应扇区的波形图，可以看出第一扇区是从sin(π/2)开始的。

因此，第一扇区对应的相电压可以信号可以写成

$U_{aN} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2}} \right)$

$U_{bN} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2} - \frac{2\pi}{3}} \right)$

$U_{cN} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2} + \frac{2\pi}{3}} \right)$

载波信号的选取方法为

$e_{t} = \frac{1}{2}V_{dc} - \frac{1}{2}\left( {U_{max} + U_{min}} \right)$

由于在ωt取0~π/3范围内

$U_{max} = U_{aN} \geq U_{bN} \geq U_{cN} = U_{min}$

所以各相端电压为

${U_{a0}}^{'} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2}} \right) + e_{t} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2}} \right) - U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{7\pi}{6}} \right)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{3}} \right)} \right\rbrack$

${U_{b0}}^{'} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{7\pi}{6}} \right) + e_{t} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + 2U_{m}sin\left( {\omega t - \frac{\pi}{6}} \right) - U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2}} \right) - U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{7\pi}{6}} \right)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} + 3U_{m}sin\left( {\omega t - \frac{\pi}{6}} \right)} \right\rbrack$

${U_{c0}}^{'} = U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{11\pi}{6}} \right) + e_{t} = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} - U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{2}} \right) + U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{7\pi}{6}} \right)} \right\rbrack = \frac{1}{2}\left\lbrack {V_{dc} - \sqrt{3}U_{m}sin\left( {\omega t + \frac{\pi}{3}} \right)} \right\rbrack$

（3）结论

通过对比两种方法的端电压方程可以很明显发现端电压的表达方式是一致的，最后形成的端电压图像都为马鞍波形。

参考资料：

https://www.mathworks.com/help/releases/R2022b/mcb/ref/pwmreferencegenerator.html?s_tid=doc_srchtitle

彻底吃透SVPWM如此简单 - 知乎 (zhihu.com)

我理解的SVPWM（三） - 知乎 (zhihu.com)

SVPWM模块调制的马鞍波何去何从 - 知乎 (zhihu.com)

SVPWM的一点理解 - 知乎 (zhihu.com)

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[FOC-理论学习]基于空间矢量SVPWM与基于载波的等效分析

使用逆变器电路常采用基于空间矢量的PWM生成方法，通过对六个扇区的位置判断，对三相逆变器开环交替施加数字信号来控制电机三相信号通断，从而形成控制信号。不过经典FOC理论和simulink程序框图也会采用基于载波的分析方法，在三相电压信号中调整基准值，形成端电压马鞍波效果。通过对比两种方法的端电压方程可以很明显发现端电压的表达方式是一致的，最后形成的端电压图像都为马鞍波形。下图给出了六个扇区的分布图，我们以第一扇区为例，介绍端电压的公式推导。
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