[FOC-Simulink]使用Simulink对永磁同步电机进行无传感矢量控制（滑膜观测器 仿真源代码）

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在对FOC无感控制中，最好的入门材料就是microchip的《AN1078 PMSM的无传感器磁场定向控制》资料，它不仅有详细的理论说明，而且还有C语言代码提供。本文在simulink平台搭建了基于低阶滑模观测器的仿真及代码生成模型。

首先感谢Simulink 自动代码生成电机控制：低阶滑模观测器仿真实现及生成代码在开发板上运行_滑模观测器simulink_卡洛斯伊的博客-CSDN博客作者提供的源代码，本文沿用了他的低通滤波器模型。

本文主要介绍以下位置和速度观测框图，其输入为电压输出控制信号、电流检测信号和控制使能信号，输出为速度和位置信号。

 滑模观测器由以下结构组成，左侧为反电动势alfa、beta分量观测模块，右侧为转子角位置和速度计算模块。

反电动势观测模块采用microchip的变结构降阶观测器方法，滑模切换采用饱和函数，滑模输出量经过两段以电角速度为截至频率的自适应低通滤波器，分别反馈到电流观测器模型和角位置计算模型中。

本案例中电流误差限制为±1.5A，电压放大值为5V/1.5A，在程序中进行标幺化处理写入框图中。

以下框图为角位置计算模块，由于反电动势观测器采用了两段滤波，截止频率都是电角频率，信号经过滤波后会产生延迟，延迟时长为π/4*2。

 整体模型仿真后，速度反馈信号跟踪速度参考值响应效果良好。