外业采集车

高精度地图外业采集车共有4个设备：

1.Lidar扫描仪，可以实时获取在扫描仪坐标系下的点云坐标

2.GPS+IMU，GPS提供采集车实时世界坐标，IMU提供采集车的实时姿态，这两者提供了采集车实时POS

3.全景摄像机，可以提供实时全景影像，实际上是由6台摄像机组成，5台布置在车头，1台布置在车顶，通过融合程序，最后融合到一起成为全景30度照片

4.DMI，绑定在车轮上，可以用来计算采集车里程，可以用来优化pos。

      这里所说的实时，就是要用一个中控系统记录采集车的时序，通过时序把pos，点云，全景照片串联起来，这样就能通过时序找到空间关系，比如找到某一个点云的实时摄像机pos。要想获取点云的实时坐标，就存在坐标转换，将点云的摄像机坐标乘相机姿态矩阵，最后就能得到世界坐标了。

      采集过程是这样的，一次采集过程有三辆车，一辆采集车，两辆基站车，一般一个基站的覆盖范围是30公里，目的是提高GPS精度，通过与基站的差分，可以得到差分GPS，基站有点像控制点的角色。提前3个小时布置一个基站车，完后开始采集，同时另一辆基站车提前准备，就这样交替执行。

      外业计算因为地球不是平面，因此远比坐标转换难得多，需要5步转换，涉及到大地测量知识，先不展开讲了。在IMU+GPS有误差的情况下，还需要Slam进行矫正，如果很精确就不用了。在进行矫正过程中，IMU+GPS输出一个pos，点云slam输出一个pos，全景照片输出一个pos，这三个pos进行卡尔曼滤波，得到最后要的pos值。

    在能解算到点云坐标之后，点云还是一帧一桢的，需要进行点云的配准，可以采用ICP算法，点云就能缝合在一起，如果缝不起来，还可以用人工选点的方式进行缝合。