SAC算法网络框架

原创 已于 2022-11-21 11:55:02 修改 · 1.4k 阅读 · 7 ·
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#python #算法 #神经网络

于 2022-11-21 11:53:40 首次发布
博客主要提及SAC算法网络框架，还给出了知乎大佬文章及相关资料作为详细参考。
青鬼灯
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强化学习之图解SAC算法
Echooo的博客
07-01 1万+
强化学习之图解SAC算法1. 网络结构2. 产生experience的过程3. Q Critic网络的更新流程4. V Critic网络的更新流程5. Actor网络的更新流程 柔性动作-评价（Soft Actor-Critic，SAC）算法的网络结构有5个。SAC算法解决的问题是离散动作空间和连续动作空间的强化学习问题，是off-policy的强化学习算法（关于on-policy和off-policy的讨论可见：强化学习之图解PPO算法和TD3算法）。 SAC的论文有两篇，一篇是《Soft Actor-C
SAC算法的原理、应用及其实现过程 Soft ActorCritic for OffPolicy Maximum Entropy
AI天才研究院
08-03 2952
Soft Actor-Critic (SAC) 是一种基于模型强化学习方法，它可以从雅克比矩阵中学习出最优策略，并且可以在离线和在线的设置下都可以工作。在此之前，模型-策略方法，比如黑盒优化（Black Box Optimization, BBO）或者蒙特卡洛树搜索（Monte Carlo Tree Search, MCTS），已经在强化学习领域取得了很好的效果。但是，SAC 与 BBO 和 MCTS 之间有一个巨大的不同，就是它可以处理从离线学习到在线学习的问题。
Soft Actor-Critic(SAC算法)
Cyrus_May的博客
09-06 3087
经过不断地soft policy evaluation和policy improvement，最终policy会收敛至。当|A|
强化学习论文阅读（二）SAC算法
weixin_42903952的博客
03-29 3448
SAC算法及其应用
深度强化学习-SAC的网络结构和功能的通俗解释
qq_42744739的博客
02-22 4186
深度强化学习-SAC的通俗解释 本blog不涉及具体理论解析，只希望从应用角度对算法进行解读。 如果想详细了解详细理论推导，可以参考博文： 最前沿：深度解读Soft Actor-Critic算法 1、算法优点： SAC采用一种off-policy的随机策略。 离线：探索策略和学习策略不是同一个网络， 随机： ...
探索强化学习新境界：SAC（Soft Actor-Critic）框架详解
gitblog_00085的博客
04-11 1256
探索强化学习新境界：SAC（Soft Actor-Critic）框架详解 sac Soft Actor-Critic 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/sac 引...
强化学习SAC算法简介
ahah12345678的博客
10-18 2602
SAC算法能够高效地解决连续动作空间中的强化学习问题，尤其适用于具有高维度状态空间和动作空间的问题。self.action_logits = self.policy_model(np.zeros((1, state_size), dtype=np.float32), training=True) # 初始化策略函数输出。（4）利用所学习的价值函数对策略进行评估，并利用所学习的策略函数选择具有最大期望回报的动作。4.更新策略函数：利用所收集的经验，使用梯度上升方法更新策略函数。
深度强化学习 | 基于SAC算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)
FRIGIDWINTER的博客
05-19 4938
软性演员-评论家(Soft Actor-Critic, SAC)算法是基于最大熵原理的离线策略方法，本节将基于深度强化学习中的SAC算法实现移动机器人的路径跟踪，介绍网络设计、动作空间设计和奖励函数设计，并提供Pytorch实现加深理解
深度强化学习 | 基于SAC算法的动态避障(ROS C++仿真)
最新发布
FRIGIDWINTER的博客
10-13 5397
本文介绍了基于SAC（软性演员-评论家）算法的机器人运动规划方法，通过PyTorch框架实现了端到端训练，并部署到Python和ROS C++中。实验结果显示，基于SAC算法的智能体在动态避障任务中表现良好，能实现从起点到终点的无碰撞导航。
深度强化学习 | 图文详细推导软性演员-评论家SAC算法原理
FRIGIDWINTER的博客
05-14 4019
软性演员-评论家(Soft Actor-Critic, SAC)算法是基于最大熵原理的离线策略方法，具有高效的采样效率和泛化能力。本文从最大熵贝尔曼方程的引入动机出发，介绍SAC算法的三个核心参数化步骤与算法流程
Soft Actor-Critic（SAC）算法tensorflow实现
08-09
Soft Actor-Critic（SAC）算法tensorflow实现，SAC是深度强化学习中对于连续动作控制的又一经典。
SAC算法详解
weixin_52101154的博客
01-15 4267
软行动者-评论家（Soft Actor-Critic, SAC）算法是一种基于深度学习的强化学习方法，其目标是在探索和利用之间实现平衡，同时保持策略的高熵（即随机性）。
强化学习笔记之【SAC算法】
rvdgdsva的博客
10-11 3499
强化学习第4篇.强化学习方向的学习者可以参考或者复刻
Soft Actor-Critic (SAC) 算法学习
晚秋garden
07-08 923
今天学习一下强化学习中的SAC算法：Soft Actor-Critic (SAC) 是一种无模型的离线策略强化学习算法，结合了策略梯度和最大熵强化学习框架。它通过优化策略的熵（随机性）来平衡探索与利用，在连续控制任务中表现出色，且具有良好的稳定性和样本效率。SAC 在传统强化学习目标（累积奖励最大化）的基础上，引入熵是用来量化概率分布中的不确定性或者说随机性的一个计算量。
SAC（Soft Actor-Critic）深度强化学习算法
hong161688的博客
01-04 1912
SAC（Soft Actor-Critic）是一种深度强化学习算法，它结合了最大熵强化学习和基于策略梯度的方法。以下是对SAC算法的数学原理、网络架构及其PyTorch实现的详细阐述：一、数学原理SAC算法的核心思想是在最大化期望回报的同时，最大化策略的熵。熵是衡量策略随机性的指标，通过最大化熵，SAC算法鼓励智能体在探索和利用之间找到平衡，从而提高策略的稳定性和性能。
深度强化学习算法之SAC算法
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欢迎来到菜鸡小文的博客
08-04 1万+
深度强化学习算法之SAC（Soft Actor Critic）算法 文章地址： Soft Actor-Critic: Off-Policy Maximum Entropy Deep Reinforcement Learning with a Stochastic Actor Soft Actor-Critic Algorithms and Applications 代码地址： demo1 demo2 参考地址： BLOG1 BLOG2 BLOG3 BLOG4 1、最大熵强化学习 一般的强化学习的目标
深度强化学习中SAC算法：数学原理、网络架构及其PyTorch实现
数据派THU
01-30 366
来源：DeepHub IMBA 本文约3600字，建议阅读7分钟 本文将系统阐述SAC算法的技术细节。深度强化学习是人工智能领域最具挑战性的研究方向之一，其设计理念源于生物学习系统从经验中优化决策的机制。在众多深度强化学习算法中，软演员-评论家算法（Soft Actor-Critic, SAC）因其在样本效率、探索效果和训练稳定性等方面的优异表现而备受关注。传统的深度强化学习算法往往在探索-利用权...
（10-3）Actor-Critic算法：Soft Actor-Critic (SAC)
码农三叔
03-13 4009
在强化学习中，熵被引入到最大熵强化学习算法中，其中策略的熵用于探索和平衡探索与利用的关系。使用经验回放缓冲区中的样本数据，计算Q值（状态-动作对的价值估计）。通过最大化期望累积奖励和策略熵的加权和，SAC能够有效地处理连续动作空间和高维状态空间的问题，同时保持多样性和探索性。初始化演员（Actor）、目标演员、评论家（Critic）、目标评论家、策略（Policy）和目标策略网络的神经网络参数，然后设置其他算法参数，如学习率、目标熵、折扣因子等。如果策略的熵低于目标熵，增加目标熵的值，以鼓励更多的探索。
强化学习之SAC算法
m0_64087341的博客
10-16 1961
强化学习之SAC算法实战
sac-ia
03-29
### SAC-IA 技术概述 SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是一种用于点云配准的初始对齐算法，广泛应用于计算机视觉和机器人领域中的三维数据处理。以下是关于 SAC-IA 的技术文档和技术架构的相关信息。 --- #### 一、SAC-IA 原理简介 SAC-IA 是 PCL 库中实现的一种基于 RANSAC（Random Sample Consensus）框架的点云配准方法[^3]。它的主要功能是从两组点云中提取特征并计算它们之间的初始刚性变换矩阵。具体来说： - **特征匹配**：利用局部几何特性或描述符（如 FPFH、SHOT 等），寻找源点云与目标点云之间可能对应的点对。 - **RANSAC 过程**：通过对候选匹配点对进行随机采样，构建假设模型，并验证该模型的有效性。 - **优化结果**：最终得到一个能够使大部分对应关系成立的最佳变换矩阵。 这一过程使得即使存在噪声或者部分重叠的情况下也能完成初步对齐操作。 --- #### 二、SAC-IA 系统架构分析 SAC-IA 的系统设计围绕以下几个模块展开： 1. **输入准备** - 需要提供两个待配准的点云集合——`source_cloud` 和 `target_cloud`。 - 可选参数包括最大迭代次数、容忍误差范围以及是否启用多线程加速等功能设置[^1]。 2. **特征提取阶段** 使用特定类型的特征描述子（例如 Normal Estimation 或 Fast Point Feature Histograms, FPFH）分别作用于上述两点集上以获取各自的关键属性表示形式。 3. **粗略配准流程** 结合先前获得的信息执行样本一致性的初始化调整工作流，即通过反复尝试不同的组合方式直至找到满足条件的理想解为止[^2]。 4. **后续精细化调节** 经过前述步骤之后通常还会辅之以 ICP (Iterative Closest Points) 方法进一步提升精度水平。 5. **输出成果展示** 完成全部运算环节后返回经过校正后的坐标位置以及其他关联统计数据供用户查看评估效果如何。 --- #### 三、代码示例说明 下面给出一段简单的 Python 实现片段演示如何调用 PCL 中封装好的 API 来应用 SAC-IA 对两份独立的数据文件实施自动化的注册任务: ```python import pcl from pcl import registration_SAC_IA def sac_ia_registration(source_file, target_file): # 加载原始数据 source = pcl.load_XYZRGB(source_file) target = pcl.load_XYZRGB(target_file) # 创建 SAC-IA 注册对象实例 reg_sac_ia = registration_SAC_IA() # 设置必要的配置项 reg_sac_ia.setMaximumIterations(1000) reg_sac_ia.setDistanceThreshold(0.01) # 执行实际转换逻辑 result_transformed = reg_sac_ia.align(source=source, target=target) return result_transformed if __name__ == "__main__": transformed_result = sac_ia_registration('path_to_source.pcd', 'path_to_target.pcd') print(transformed_result.getTransformationMatrix()) ``` 此脚本定义了一个函数用来加载指定路径下的 PC 文件作为实验素材并通过设定好各项超参数值后再传入到核心类里边去驱动整个业务链条运转起来最后打印出来所求得出来的旋转平移复合映射关系表达式。 --- ###
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