参考:https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
1. 像素坐标系:
如下图所示:像素坐标系u-v的原点为O0,
横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列,
在视觉处理库OpenCV中,u对应x,v对应y;
2. 图像坐标系:
图像坐标系x-y的原点是O1,为像素坐标系的中点,
如图所示:
假设(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标,dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸;
则图像坐标系和像素坐标系的关系如下:
3. 假设物理坐标系中的单位为毫米,那么dx的单位为毫米/像素。
那么x/dx的单位就是像素了,
即和u的单位一样。
为了方便,
将上式写成矩阵形式:
参考:
1.https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html
P:含相机坐标系和世界坐标系