arduino 磁悬浮

用4个电磁铁，一个永久磁铁圈，一个arduino uno单片机，一个tb6612，线性霍尔ah3503

使用的东西不要那么死板

1、线性霍尔元件两个，必须成垂直交叉，但是在实际做的过程中，完全垂直交叉可能性不大，就需要手动调整
   这是非常重要的，而且会影响后面的调试，特别是初期，你根本感觉不到问题，什么是正确的，什么是错误的
   只能凭借经验.
   到最后，实际上当你感受到力，使得浮子被夹在中间，但是位置不正确，就可以手动去调整霍尔元件。
   如果是加5v电，就没必要加放大器，直接接到主板里就好。
   获取霍尔数据最好用中断的方式，这样速度快。
2、当你上电后，如果能感觉浮子在x轴、y轴都有力量控制在中间，那么距离成功就不远了。如果没感觉到这个力
   多半是线路颠倒。
3、在上电施加的力，必须反应足够快，如果你听到有很大的电流声，就要提高频率，直到听不到电流声音。
   发现抖动太大，可以减小力量
4、pid算法很简单，不需要太复杂，但调试参数就有点花费时间，
   但我们通常把注意力集中在具体代码上，这是错误的方向
   kp是主要的力参数，这个只要你感受到能承受浮子被夹在中间，并且软绵绵的就可以了
   ki似乎没太大作用，设置大了，浮子摆动太大。
   kd控制浮子摆动，调合适为止
    pid->Kp=0.8500;       //K比例
    pid->Ki=0.01;     //K积分,注意，和上几次相比，这里加大了积分环节的值
    pid->Kd=1.6000;       //K微分
5、对于pwm的设置，实际上没有特别的，根据芯片的说明书来做就好，还可以问一问GPT大仙。
6、整体的反应用时钟中断来做，这样速度才能跟上。

这是获得的数据，大家可以分析

x0	y0	pidx	pidy
21.1	-45.8	19.3	-39.56
31.1	-45.8	32.23	48.89
31.1	-45.8	-1.45	-9.86
51.1	-45.8	-54.12	-36.4
91.1	-45.8	-57.7	-85.57
-58.9	-35.8	-65.46	147.87
-38.9	-35.8	57.12	83.73
-38.9	-35.8	27.01	63.51
-28.9	-35.8	-22.42	32.96
-18.9	-35.8	21.54	43.87
-8.9	-35.8	39.08	-38.11
-8.9	-35.8	36.05	72.83
1.1	-35.8	76.28	-1.43
1.1	-35.8	-12.02	-14.98
1.1	-35.8	-10.37	16.5
1.1	-35.8	-11.71	57.34
11.1	-35.8	-42.37	40.45
11.1	-35.8	9.08	-64.33
11.1	-35.8	6.93	18.81
11.1	-35.8	-13.6	-7.18
11.1	-35.8	-7.26	34.57
11.1	-35.8	-14.27	44.8
21.1	-35.8	-14.75	35.43
21.1	-35.8	-33.01	-24.24
31.1	-35.8	18.18	-8.75
51.1	-35.8	42.85	91.34
51.1	-35.8	-8.43	12.73
-38.9	-25.8	-57.49	41.12
-18.9	-25.8	-1.04	23.13
-8.9	-25.8	44.41	57.94
-8.9	-25.8	43.26	105.96
-8.9	-25.8	-33.78	34.68
-8.9	-25.8	-6.25	73.72
-8.9	-25.8	13.28	50.95
-8.9	-25.8	31.58	26.07
-8.9	-25.8	0.01	86.18
-8.9	-25.8	-0.76	43.64
-8.9	-25.8	13.1	27.06
1.1	-25.8	103.7	70.14
1.1	-25.8	29.29	41.91
1.1	-25.8	8.52	12.27

下面是代码，包含了注释和制作过程，所以非常值

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_VL53L0X.h>

float geta00,geta01;     //原点
float geta0,geta1,geta2; //获取的数据
float getas0,getas1;     //getas0=geta0-geta00;
float geta10s0,geta10s1; //geta00=(float)geta10s0/(float)read10;
int   geta10i=0;         //读书数据次数
float getapid0,getapid1; //获取pid值
int geti=0;
int chei,ultrasonic_x_i;
float ultrasonic_x_old;
int pinultrasonic=12;
uint16_t Infrared_ranging=0;
int Infraredranging_ultrasonic=0;
int timer2_maglev_i=0;

// 定义霍尔传感器输入引脚
int Pina0 = A1; 
int Pina1 = A2; 
int Pina2 = A4; 
int Pina2i = 0; 

int encoderPin1A = 2;
int encoderPin1B = 8;
int encoderPin2A = 3;
int encoderPin2B = 11;
long encoderCount1 = 0;
long encoderCount2 = 0;
float encoderspeed1 = 0;
float encoderspeed2 = 0;
float millisold=0;
// 定义pwm电磁铁输出引脚 
int pwm0 = 9;
int pwm1 = 10; 

volatile uint16_t adcValue0; // 定义一个全局变量来存储ADC通道0的读数
volatile uint16_t adcValue1; // 定义一个全局变量来存储ADC通道1的读数
volatile uint16_t adcValue2; // 定义一个全局变量来存储ADC通道2的读数
bool getadbValues100=false;//是否读最初值，开始算pid
bool geta2Values=false;//是否有磁铁来

struct _pid{
    float SetSpeed;            //定义设定期望值,目标值
    float ActualSpeed;         //定义实际值
    float Proportion_err;      //定义比例误差
    float err;                 //定义偏差值
    float err_last;            //定义上一个偏差值
    float err_lastlast;        //定义上上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;             //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;            //定义积分值
    float isintegral;          //是否积分
    float derivative;          //计算微分项
    float u;                   //本次输出
    float umax;
    float umin;
    float elapsedTime;         //时间间隔elapsedTime =