arduino 超声波悬浮

没有的念头

已于 2024-03-05 13:25:12 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-03-05 13:22:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qingt0/article/details/136476059

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这篇文章详细介绍了如何在Arduino中使用定时器1和GPIO（如PORTC）控制超声波传感器，适合初学者学习基本的硬件编程和I/O操作，同时提到了几种常见的电机驱动模块及其应用场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

代码是网上找的，自己加工了一下，

注释全部制作过程，特别适合初学者

#include <Arduino.h>

byte TP = 0b10101010; //every 2nd port receives the opposite signal
void ultrasonicSensor_setup()
{
//pinMode(5, OUTPUT);
//pinMode(6, OUTPUT);
//pinMode(9, OUTPUT);
//pinMode(10, OUTPUT);
DDRD = 0b11111111;
DDRC = 0b11111111; //Define all analog ports as outputs
// Initialize timer 1
noInterrupts(); // Disable interrupts
TCCR1A = 0;
TCCR1B = 0;
TCNT1 = 0;
OCR1A = 200; // Set Compare Match Register (16MHz / 200 = 80kHz square -> 40kHz full wave)
TCCR1B |= (1 << WGM12); // 设置为CTC 模式
TCCR1B |= (1 << CS10);
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A); // 启用比较匹配中断
interrupts(); // Activate interrupts
}
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
//digitalWrite(5, bitRead(TP, 0));
//digitalWrite(6, 0);
//digitalWrite(9, bitRead(TP, 1));
//digitalWrite(10, 0);
//PORTD = TP;//0~7
//TP = ~TP;
//PORTB = TP;//8~13
PORTD = TP;
PORTC = TP; // Send the value TP to the outputs
//在 Arduino 中，PORTC 是一个表示特定 I/O 端口的变量。具体而言，PORTC 是一个8位的寄存器，用于控制 Arduino 的数字引脚 14 至 19（标记为 A0 至 A5）。通过设置 PORTC 寄存器的位，可以控制对应引脚的状态，例如将引脚设置为高电平或低电平。由于 PORTC 是直接与硬件交互的寄存器，使用它可以实现更高效的 I/O 操作。
/*
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
digitalWrite(i + 22, bitRead(TP, i)); // Send the individual bits of TP to the outputs
}
*/
TP = ~TP; // Invert TP for the next run
}
void setup()
{
delay(2000);

pinMode(12, OUTPUT);
digitalWrite(12, 0);
ultrasonicSensor_setup();
}

void loop()
{

   /*
   驱动模块可以任意，而且驱动电压最小可以只有5V
   用哪个引脚都可以，但要一对，而且用寄存器来设置
   输出a0接驱动模块in1 a1接驱动模块in2
   两个超声波发射T都接相同的+-极和输出
   超声波正极接驱动模块输出1 正
   超声波负极（有黑圈）接驱动模块输出2 负
   关键点在于输出是连个引脚，一个0 一个1 相互切换就好。
   如果能量大，启动成功会有微弱的声音

}

/*
0~13引脚对应的寄存器如下：

DDRD 寄存器：用于设置D0至D7引脚的输入/输出状态。
PORTD 寄存器：用于设置D0至D7引脚的输出状态。
PIND 寄存器：用于读取D0至D7引脚的输入状态。
以及：
DDRB 寄存器：用于设置D8至D13引脚的输入/输出状态。
PORTB 寄存器：用于设置D8至D13引脚的输出状态。
PINB 寄存器：用于读取D8至D13引脚的输入状态。

模拟引脚A0~A5，它们对应的寄存器如下：
DDRC 寄存器：用于设置A0至A5引脚的输入/输出状态。
PORTC 寄存器：用于设置A0至A5引脚的输出状态。
PINC 寄存器：用于读取A0至A5引脚的输入状态。

DRV8833C：

供给电压：2.7V 到 10.8V
功率：最大输出电流为 1.5A
特点：双通道 H 桥驱动器，适用于低电压、低功率的电机驱动应用，具有内置过热和过载保护功能。
优点：适合小型机器人、智能车等低功率电机驱动应用。
适用场景：适用于需要驱动低电压电机的小型项目。
L293D：

供给电压：4.5V 到 36V
功率：最大输出电流为 600mA（连续），1.2A（峰值）
特点：四通道 H 桥驱动器，适用于中等功率的电机驱动应用，有较高的电压和电流容量。
优点：耐压能力强，可输出较大电流。
适用场景：适用于驱动大功率电机的应用，如机械臂、车辆等。
MAX1508：

供给电压：2.3V 到 13.2V
功率：最大输出电流为 1.1A
特点：单通道电机驱动器，具有PWM速度控制功能和电流限制功能。
优点：紧凑型设计，适用于小型电机控制应用。
适用场景：适用于需要精确控制电机速度和电流的小型项目。
TB6612：

供给电压：4.5V 到 13.5V
功率：最大输出电流为 1.2A（连续），3.2A（峰值）
特点：双通道 H 桥驱动器，适用于中等功率的电机驱动应用，具有过热和过载保护功能。
优点：高效率、低热设计，适用于各种小型机器人和车辆项目。
适用场景：适用于需要驱动中等功率电机的小型项目。
*/