基于Arduino的超声波悬浮

声悬浮的原理

     声悬浮是高强条件下的一种非线性效应,其基本原理是利用声驻波与物体的相互作用产生竖直方向的悬浮力已克服物体的重量,同时产生水平方向的定位力将物体固定于声波节处。

实验现象

超声波悬浮

基于Arduino的超声波悬浮原理:通过Arduino nano的A0和A1端口产生40KHz的方波信号,在用L298N电机驱动模块对Arduino nano产生的40KHz方波信号进行放大,在通过12V的电压对电机驱动模块进行驱动使超声波发射器产生强的相互作用力,进而使它能够产生克服物体重量的悬浮力。

材料清单:

Arduino nano开发板一块;

超声波发射器额两个;

L892N电机驱动模块一个;

小面包板一块;

接线和杜邦线若干;

Arduino nano的USB数据线一条;

可调压设备或12v的供电设备;

纸板两块;

棉签棒一根;

制作步骤:

1,先找两个超声波发射器进行拆卸,得到我们需要

本方案采用超声波测距模块作为小车平衡状态的检测,免去了对加速度、陀螺仪传感器的理解和复杂处理算法。小车的平衡控制仍然采用网络上流行的Arduino开源硬件,再加上电机驱动模块 L298N,电机仍然采用TT马达(香蕉电机)。 该方案为了降低成本,采用电位器调整设定小车的平衡参数,不使用蓝牙无线模块或有线串口在线调整参数。 硬件设计 硬件设计比较简单,以Arduino Nano为核心控制模块,采用HC-SR04超声波测距模块,L298N电机驱动模块,供电采用7.4V/2200mAh锂电池。图中三个10K电位器分别用于平衡点设置、PD算法中Kp和Kd系数设置的调整。 电路原理图如下所示: 图中J1为HC-SR04超声波测距模块,J2、J3为L298N模块,Arduino Nano为核心控制模块,MG1、MG2分别为左右电机。 遥控超声自平衡小车视频 该方案利用PWM的输出值近似计算出车速,再用速度PD计算出平衡距离修订值,从而实现小车的速度给定。该方案的优势与用速度PD计算出PWM修订值不同,换上真实速度传感器,即可在变化的坡度上实现超声自平衡小车的平衡。 坡度动态改变时的超声自平衡小车视频(拆了门板做的测试) 平面与坡度上的超声自平衡小车 附件内容包含: 超声波测距平衡小车设计文档 超声波测距平衡小车器件采购清单 超声自平衡小车程序 串口调试助手程序
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