【激光雷达点云障碍物检测】（三）欧式聚类

今天看代码时候发现这个代码的作者真的是很有心，一边手动实现了一些算法，一边调用了点云库中的函数，都很值得学习

分割效果：

代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <unordered_set>
using namespace std;
using namespace pcl;
struct Box
{
	float x_min;
	float y_min;
	float z_min;
	float x_max;
	float y_max;
	float z_max;
};
int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PCDReader reader;
	reader.read("D:\\SFND_Lidar_Obstacle_Detection\\SFND_L