AVM预想轨迹线

目录

一、前言

二、汽车二自由度模型

三、计算预想轨迹线

四、世界坐标转屏幕坐标

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一、前言

AVM预想线在倒车辅助影像中非常常见，它是基于方向盘舵角变化计算出车辆即将行驶的路线，在辅助驾驶产品中算得上实用派。计算思路是先以屏幕车模后轴为中心原点计算轨迹线的世界坐标，然后将世界坐标映射到屏幕图像上即可。

二、汽车二自由度模型

汽车转弯时，将四轮汽车简化为前后两轮的汽车，对其进行动力学及运动学分析，示意图如下：

经过XY轴正交分解推导计算，转弯半径为：

三、计算预想轨迹线

实际上，预想轨迹线就是根据转弯半径绘制的，已知预想轨迹线长度，方向盘转角，可以计算轨迹线每一个点：