实习杂记

一、电气篇

1，单片机

http://www.cnblogs.com/emouse/archive/2011/11/29/2268441.html

本文详述介绍了STM32的固件库的定义

2，模拟信号与数字信号、如何画电气图

模拟量就是通过设备如示波器实际测出的值，是一定范围内一段连续的变量。比如压力可以用电压的大小表示，电压的大小就称为模拟量。工程上人们把连续变化的物理量称为模拟量。在时间和数值上都是连续的物理量为模拟量，其信号称为模拟信号，电路称为模拟电路。如热电偶工作输出的电压信号。

那么如果我设置一个阈值，大于一定值的信号为1，其余为0，这样的表示就是数字信号，如二进制码。在时间和数值上是离散的物理量称为数字变量，其信号为数字信号，电路称为数字电路。如can上的通讯为数字量

数据采集(DAQ)，是指从传感器和其它待测设备等模拟和数字被测单元中自动采集非电量或者电量信号,送到上位机中进行分析，处理。

被采集数据是已被转换为电讯号的各种物理量，如温度、水位、风速、压力等，可以是模拟量，也可以是数字量。采集一般是采样方式，即隔一定时间（称采样周期）对同一点数据重复采集。

信息采集板卡为了pc端做信息融合用的

3、

二、simulink使用

1、if ——action

问：if条件一旦满足，以后即使if不满足，If Action Subsystem子系统也会执行。请问simulink内可不可以做到当if满足则执行子系统，不满足时就暂停执行子系统。或者用其他模块实现同样功能也行？？？ 

 

答：问题终于解决了~
其实if模块能满足我的要求。问题的解决方法如下：在if action中的out1端设置为reset，在initial output中设置初始值（比如0）。

转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a4927c70100j1yd.html

2、

三、控制理论

1、一阶惯性系统

首先来一段理解的人懂得，来自百度的解：惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化，直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。这就是惯性地反映。惯性环节的时间常数就是惯性大小的量度；

T成为时间常数，K成为惯性环节增益。那么传递函数则为

 

ok，看完之后还是不懂，到底是如何应用的。

结论：

1如果我们能想办法改变其参数T的话，就能改变其响应的速度。尤其是，如果能让T变小，那么响应时间就会变短。

2可见增益K的变大，使得极点远离原点，也使得系统响应变快。系统的主导极点离原点越远，系统响应就越快。

那么它到底如何跟踪一个给定的参考值呢？

有一个频率阈值（称为带宽），当输入的频率大于此值时，输出的响应就会很低。

那么我们如何能得到这个阈值呢？

把输入频率从0开始增大，记下每个频率上的幅值和相位的变化，就会得到一个频率响应图。

其简化了的结论是：当输入的w小于1/T时，系统的输入是能大致跟随输出的；当输入的w大于1/T时，系统的输出是基本不能跟随输入的。在这里，系统的带宽就为。

详细一点解释https://www.zhihu.com/question/40756707/answer/91671022

2、PID学习笔记

经典PPT：https://wenku.baidu.com/view/e76de72f01f69e31433294cd.html

实例仿真：https://wenku.baidu.com/view/00f0cd0bb7360b4c2e3f641c.html

传递函数：https://wenku.baidu.com/view/fc06ea4fc850ad02de8041a8.html

https://wenku.baidu.com/view/61fe7a13cc7931b765ce158c.html

 

四、智能汽车规划控制

1、运动轨迹：游戏的物理和数学：Unity中的弹道和移动目标提前量计算http://www.ceeger.com/forum/read.php?tid=3919&fid=2