定位论文篇

基础：

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优化库：

A Comparison of Graph Optimization Approaches for Pose Estimation in SLAM

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GPS-SLAM：

ICGVINS P3-VINS

书籍：《GPS原理与接收机设计》 谢钢

GitHub1s PSINS RTKLIB

伪距定位、多普勒定向、载波定位、差分定位

自动驾驶传感器（五）：卫星导航GPS-RTK原理（2W字） - 知乎

GVINSGVINS 原理推导+源码阅读(1) - 知乎

解析：GNSS使用伪距定位（米级）+多普勒定向，考虑不同卫星钟差，坐标系ECEF、ENU、Local系，三者对齐，其中ENU与Local仅涉及yaw角对齐，ECEF与ENU可以直接公式转换。

对齐位置与角度：

1、SPP粗对准

2、yaw校正--多普勒

3、anchor point 重优化--伪距+钟差

思考：添加载波或者ppp-rtk提高精度

视觉SLAM：

VINS、vinsfusion、vins-gnss、vins-wheel

OPENVINS

ORBSLAM

MSCKF MSCKF-2.0

激光SLAM：

Fast-LIO LIO-SAM等

视觉+激光SLAM:

LVI-SLAM

point-line-plane SLAM：

ObjectSLAM：

https://arxiv.org/pdf/2304.05146v2.pdf

Gaussian Splitting：

https://arxiv.org/pdf/2308.04079.pdf

轮速VIO：

Visual-Inertial Localization for Skid-Steering Robots with Kinematic Constraints

解析：轮速为差速模型，添加胎压、质心状态估计，地面流形约束

Visual-Inertial Odometry Tightly Coupled with Wheel Encoder Adopting Robust Initialization and Online Extrinsic Calibration

解析：VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（一）：预积分_wallong的博客-CSDN博客

思考：可以添加旋变器的观测

二维码：

apriltag aruco 等tagslam

深度学习：

AVP-SLAM

构建语义车位点云，使用轮速+imu+视觉定位拼接点云

Nerf-SLAM

能观性分析：

待更新

​

 https://www.xjx100.cn/news/387357.html?action=onClick

再来一点思考：

视觉SLAM在自动驾驶领域是不是已经被淘汰了？ - 知乎

目前没有看到L2+用SLAM在乘用车上，大都轮速+rtk类似方案，欢迎补充~

ppp-rtk+vision+wheel可能更符合车载需求

添加约束：

• 假设地面是平面，施加平面约束，如VINS on wheel
• 假设机器人处于平面，但施加更严格的地面约束判断
  • GR-Fusion: Multi-sensor Fusion SLAM for Ground Robots with High Robustness and Low Drift
  • Ground-SLAM: Ground Constrained LiDAR SLAM for Structured Multi-Floor Environments
• 假设地面是流形，如
  • Pose Estimation for Ground Robots: On Manifold Representation, Integration, Re-Parameterization, and Optimization
  • B-splines for Purely Vision-based Localization and Mapping on Non-holonomic Ground Vehicles
  • Vision-Aided Localization For Ground Robots
• 考虑车辆运动学
  • Visual-Inertial Localization for Skid-Steering Robots with Kinematic Constraints