CAN FD总线

1、CAN FD是什么

CAN FD，全称为CAN with Flexible Data rate。继承了CAN的主要特性，弥补了CAN的数据长度和带宽的限制。可简单认为CAN FD就是CAN的升级版。

传统的CAN总线缺点：

1. CAN 总线最高速率为 1Mbit/s，实际使用中通常只有是 500k，随着功能的逐渐增多，各 ECU 之间的信息交互也越多，导致总线负载持续增加；
2. CAN 报文中只有约 40~50%的带宽用于实际数据传输；
3. 最大总线速度受到响应机制的限制，例如 CAN 控制器中的 ACK生成延迟；收发器传播延迟；导线延迟等。

CAN FD的特点：

1. 传输速率是可变的。从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，最高速率可达到8Mbps。其他部分与CAN相同，在无填充情况下，传输效率最大为89.5%。
2. 数据长度不同。CAN FD支持的最大数据长度为64byte。这里的DLC有个特殊的约定，当DLC小于或等于8的时候，DLC和数据长度一致当DLC大于8的时候，DLC=9——12字节，DLC=10——16字节，DLC=11——20字节，DLC=12——24字节，DLC=13——32字节，DLC=14——48字节，DLC=15——64字节。如果数据长度为10字节，那就要选择最近10字节并且大于它的DLC=9，并且在最后填充2个字节凑够12字节。
3. 帧格式不同。CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。

2、CAN FD帧结构

CAN FD数据帧结构与CAN一样，一共有：帧起始SOF，仲裁段，控制段，数据段，CRC段，ACK段，帧结束，共7个部分。

2.1.1 帧起始

CAN FD与CAN使用相同的SOF标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步的作用。

2.1.2 仲裁段

与传统CAN相比，CAN FD取消了远程帧，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位，若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID，那么标准帧将会由于 IDE 位为 0，优先获得总线。

RTR(Remote Transmission Request Bit)：远程发送请求位，RTR位在数据帧里必须是显性，而在远程帧里为隐性。
RRS(Remote Request Substitution)：远程请求替换位，即传统CAN中的RTR位，CAN FD中为常显性。

2.1.3 控制段

控制段中CANFD与CAN有着相同的IDE，res，DLC位。同时增加了三个控制bit位，FDF、BRS、ESI。

FDF(Flexible Data Rate Format)：原CAN数据帧中的保留位r。FDF常为隐性，表示CAN FD 报文。

BRS(Bit Rate Switch)：位速率转换开关，当BRS为显性位时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致，当BRS为隐性位时数据段的位速率高于仲裁段的位速率。

ESI(Error State Indicator)：错误状态指示，主动错误时发送显性位，被动错误时发送隐性位。

DLC同样是4bit表示数据段的长度，对应的关系如下：

2.1.4 数据段

CAN FD不仅能支持传统的0-8字节报文，同时最大还能支持12, 16, 20, 24, 32, 48, 64字节。变速度变的就是这一段。

2.1.5 CRC段

为了避免位填充对CRC的影响，CAN FD在CRC场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模，并用格雷码表示，还增加了奇偶校验位。FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码。

Stuff Count由以下两个元素组成：

格雷码计算：CRC区域之前的填充位数除以8，得到的余数（Stuff bit count modulo 8）进行格雷码计算得到的值（Bit0-2）
奇偶校验(parity)：通过格雷码计算后的值的奇偶校验（偶校验）

CAN FD对CRC算法进行了改进，CRC对填充位也加入了计算。在校验和部分为避免有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。

CAN的CRC的位数是15位，而在CAN FD中，CRC场扩展到了21位，如下：

当传输数据为0~8字节或更少时：CRC 15位
当传输数据为9~16字节或更少时：CRC 17位
当传输数据超过17~64个字节时：CRC 21位

2.1.6 ACK段

与CAN相比，在CAN FD中最多可接受2个位时间有效的ACK，允许1个额外的位时间来补偿收发器相移和传播延迟）

由从高速的数据场到慢速的仲裁场时，时钟切换会引起收发器相移和总线传播延迟。为了补偿其相移和延迟，相比传统的CAN，在CAN FD中多加了这额外的1位时间。
在ACK之后，发送ACK界定符。这是一个表示ACK结束的分隔符，为是1位隐性位。

2.1.7 帧结束

与CAN一样，CAN FD的帧结尾也为连续7位的隐性位。

3、工具配置

在canoe里面只需要将Hardware里的can setup改成CAN FD，仲裁段还是500K，数据段改成对应的波特率，譬如2000K（2M）就行。

解析CANFD最好用arxml，用DBC解析的话可能会有长度问题。