SAR成像学习(一)信号到原始数据&原始数据到图像

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知道线性调频信号,了解脉冲压缩,熟悉合成孔径,
见过SAR强度图像,听说过SLC数据,听说过聚焦,自聚焦,
然而,仍是有一团浆糊,成了我不断进步的路上的沼泽。所以决定好好地理一理。
简单来说,SAR成像处理包括:信号生成、混频、发射、后向散射、接收信号、正交解调(得到复数信号)、采样和数字处理。下面将其分成两部分分别介绍。


1 信号到复数数据-原始数据是怎么来的



SAR原始数据、SAR信号数据或SAR相位历程是SAR系统通常记录的下传的信号。由于方位向信号常有一个非零的多普勒中心频率,该信号只在距离向上基带信号。


1.1 粗略的过程


雷达信号有许多,其中一种是线性调频信号:

μ(t)=e j2π(ft+0.5at 2 )  

或者表示为:
μ(t)=cos[2π(ft+0.5at 2 )] 

该信号的相位随着时间发生变化,是时间的二次函数,该信号的频率,即相位的一阶导数,是时间的一次函数,即频率随着时间做线性变化,这正是其名字的由来。对于 a=2 f=1  ,信号的图形和自相关函数的图形分别为:




线性调频信号


线性调频信号自相关函数


画出自相关函数图像是为了说明该信号的特点,这个信号经过自相关处理之后具有较大的带宽,即较高的时间分辨率,这对应了较高的距离向分辨率。
混频的目的是给信号加上一个较高的载频,这样可以减小其在传播过程中的衰减。混频的简单过程:信号乘上一个正弦或者余弦信号,然后再把结果通过高通滤波或者低通滤波器。这背后的机理是:

2cosαcosβ=cos(αβ)+cos(α+β) 

2sinαcosβ=sin(αβ)+sin(α+β) 

2sinαsinβ=cos(αβ)cos(α+β) 

发射、后向散射、接收信号就不展开了,简单地说,后向散射会对信号带来一个一个系数σ ,最后接收到的信号里面有个跟距离成比例的时间延迟。
正交解调对信号进行频带搬移,去除之前添加上的载频,并获得一个基带信号。这个过程是:将接收到的信号一分为二,分别于正弦参考函数和余弦函数相乘,再通过低通滤波器,并进行模数转换得到数字信号,这两路独立信号分别表示复信号实部和虚部,或者叫同相(I)和正交(Q)通道。
主要公式如下
具有较高载频的低频调制实信号:
x(τ)=cos(2πf 0 τ+ϕ(τ)) 

第一路信号的处理:
x c1 (τ)=12 cos(ϕ(τ))+12 cos(4πf 0 τ+ϕ(τ)) 

x c2 (τ)=12 cos(ϕ(τ)) 

第二路信号的处理:
x s1 (τ)=12 sin(ϕ(τ))+12 sin(4πf 0 τ+ϕ(τ)) 

x s2 (τ)=12 sin(ϕ(τ)) 

汇合后:
x 3 (τ)=x c2 (τ)+jx s2 (τ) 

接收信号为什么要兵分两路?这里似乎有很深的意味,看一下我们最终得到的复信号,他的实部和虚部都是一个信号,频率相同,相位不同!(这里具体有什么玄机我还没有想明白)


1.2 结合实际回波信号考虑


当为获得复基带信号而对来自点目标的实际SAR回波数据进行解调时,相位为:

ϕ(τ)=4πf 0 R(η)c +πK r [τ2R(η)c ] 2 +ψ 

其中:f 0 ,η,τ,K r ,ψ 
分别为载频、慢时间(即方位向世间)、快时间(距离向时间)、距离向调频率和噪声。
实际上雷达接收到的点目标回波信号长这样:
S r (τ,η)=A 0 ω r (τ2R(η)/c)ω a (ηη c )cos(2πf 0 τ+ϕ(τ)) 

即:
S r (τ,η)=A 0 ω r (τ2R(η)/c)ω a (ηη c )x(τ)) 

这里非常简单说明一下A 0 ω r (τ2R(η)/c)ω a (ηη c )  这一大堆系数各有内涵:


  • A 0   表示后向散射系数的幅度;

  • ω r (τ2R(η)/c) 表示脉冲包络,近似为:
    ω r (τ)=rect(τT r  ) 
    其中T r  表示脉冲持续时间。
  • ω a (ηη c ) 表示随着平台的移动,即η 的变化,接收到的信号的强度,其中η c  为零多普勒时间,对应多普勒中心频率。


解调后的基带信号(雷达接收到的点目标回波信号)长这样:

S 0 (τ,η)=A 0 ω r (τ2R(η)/c)ω a (ηη c )exp(ϕ(τ)) 

即:
S 0 (τ,η)=A 0 ω r (τ2R(η)/c)ω a (ηη c )exp(j4πf 0 R(η)c )exp(jπK r [τ2R(η)c ] 2 ) 

上式表示从反射系数为A 0  的点目标接收到的经解调后的SAR基带信号,这就是SAR系统通常进行记录和下传的信号,即原始数据。注意这里的A 0  是个复常数:
A 0 =A    0 exp(jψ) 

注意这个原始数据是个关于距离向和方位向的二维信号,当然,这也符合我们的预期。


2 复数数据聚焦成高分辨率影像-一个示例



写到这里,似乎我已经列举了很多公式,但愿读者们并没有被绕晕。这里的公式都是为了说明问题,并不是简单的罗列。虽然我尽力写得简单明白,希望读者能看到全局而不至于淹死在纷繁的理论中,就像我曾遭遇到的那样,但是,一写起来方知道,做到深入浅出并不容易,有很多前提,需要顾及,力争合理的章节安排也许并不合理。我想我能够体会到那些教科书作者的不易了,但是,我仍会继续尽量背离教科书式的讲解,不在乎循序渐进,只注重全局和实例。因为这样我才能入门,你才能入门。所谓严密,是入门之后的事情。

现在说说怎么由原始数据也就是unfocused data:


unfocused data


得到高分辨率的数据,即focused data:


focused data


这里的步骤是:
* 计算距离向参考信号,并fft,并共轭;
* 计算方位向参考信号,并fft,并共轭;
* Range compression
* Azimuth compression
* Spatial Multilooking
距离向参考信号的图形如下:


距离向参考信号的图形


方位向参考信号的图形如下:


方位向参考信号的图形


当然这里的处理也是很简化的,具体的处理后面接着说。目前我的疑问是:距离压缩和方位压缩是一行行,一列列进行的,为什么不是一个点一个点进行的呢?既然上面得到的原始信号是一个点一个信号。
本系列的后续部分将细化这个过程。

3 主要参考和感谢



Digital Processing of Synthetic Aperture Radar Data: Algorithms and Implementation

https://saredu.dlr.de

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