张正友标定算法学习笔记-1-标定结果跟航高/景深的关系

如果对相机在地面进行标定，那么这个标定结果跟景深有关系吗，标定的结果用于航拍会有什么影响呢？

首先利用上一篇博客中的公式进行理论分析，
$$\{\begin{array}{c}\mu =f_x\frac{x_c}{z_c}+{\mu }_0\\ \nu =f_y\frac{y_c}{z_c}+{\nu }_0\end{array}\text{\hspace{1em}(1)}$$

其中：
$$\left[\begin{array}{c}{x}_c\\ y_c\\ z_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R& T\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\\ 1\end{array}\right]$$
假设$R$为单位阵，上次可以进一步写为：
$$\left[\begin{array}{c}{x}_c\\ y_c\\ z_c\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}X+X_o\\ Y+Y_o\\ Z+Z_o\end{array}\right]$$
其中$Z_o$即为航高。

采用棋盘格（张正友标定法）进行内参标定的时候，理论上，景深不会影响标定的结果，假设一个是实验室对着一张纸拍摄，另一个是飞机对着一张铺在地面上的棋盘格（较大），如果认为像元的量测误差都是偶然误差，而且标定板都是成像在整个像面上的，那么，这两种情况的标定的精度是相当的。原因是标定时候的原理是最小化重投影误差，而这个是在像方去做的,参考公式$(1)$，景深大小是被归一化了的。

然而，实际上两种情况是不一样的，即标定对航高敏感，影响因素主要有：

• 航高大会导致像点和地面的量测误差会更大，即控制点提取误差，且可能并不是偶然误差。
• 单目标定时采用的小孔模型不是真实的相机投影模型（真实的相机镜头组往往比较复杂，并没有一个绝对的光心点），在不同距离等效的相机光心点是不一样的。
• 非线性方程优化的过程，很难存在数值解，基本上都是近似解。优化结果，即局部最小解，与输入数据有关。

实际情况中，为了提高精度可以在区域网平差的时候，也考虑到相机畸变，参与平差，即自检校区域王平差，因为相机的内参是会变化的，特别是拆卸对于相机主距影响较大，主距的变化对于高程定位精度影响比较明显。