自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向

最新推荐文章于 2024-06-11 20:38:41 发布
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文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能
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本文介绍了基于动力学误差模型和MPC算法的自动驾驶横纵向耦合控制器设计，通过Matlab与Simulink联合仿真验证，实现了五次多项式换道轨迹跟踪。控制器包括对控制量和增量约束的面向对象编程实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制
基于动力学误差模型，使用mpc算法，一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制
matlab与simulink联合仿真，纵向控制已经做好油门刹车标定表，跟踪五次多项式换道轨迹，效果完美。
内含三套代码，两套采用面向对象编程-一套只对控制量添加约束，一套对控制量和控制增量均添加约束，另外一套采用面向过程编程。

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自动驾驶技术的发展越来越成熟，横纵向控制是其中一个重要的方面。如何实现横纵向的耦合控制是一个重要课题。本文基于动力学误差模型和mpc算法，

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qlsijre
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mpc算法是一种模型预测控制算法，它可以将车辆的动力学模型和误差模型相结合，然后基于车辆状态的实时测量值以及对未来状态的预测，计算出最优的控制方案。通过对车辆的位置、速度、加速度等参数进行测量，控制器可以计算出车辆在五次多项式轨迹上的理论位置和速度，并调整车辆的方向盘角度，实现对车辆的横向控制。在传统的控制方法中，横向和纵向控制是独立进行的，但是在自动驾驶技术中，横纵向耦合控制是必不可少的。因此，我们可以利用mpc算法，设计一个同时控制横向和纵向的控制器，实现横纵向的耦合控制。
自动驾驶横纵向耦合控制：基于动力学误差模型和MPC算法的复现及仿真研究，基于动力学误差模型的自动驾驶横纵向耦合控制及复现Apollo横纵向控制
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本文针对这一问题，基于动力学误差模型，采用mpc算法设计了一个同时控制横向和纵向的控制器，并通过matlab与simulink联合仿真实现了相应的控制效果。本文通过复现Apollo横纵向控制，实现了自动驾驶车辆的横纵向耦合控制，并通过仿真实验验证了相应的控制器设计的有效性。本文选用了matlab与simulink联合进行仿真实验，通过内含的三套代码，分别采用面向对象编程和面向过程编程方法，实现了对控制量和控制增量添加约束的控制方法。通过该方法，可以实现对自动驾驶车辆的横向和纵向控制。
Apollo MPC横纵向耦合控制学习笔记
weixin_39199083的博客
02-24 9630
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自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制
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在自动驾驶汽车中，横向控制主要指车辆在车道中的位置控制，纵向控制则主要指车辆的速度控制。本文将介绍如何基于动力学误差模型和mpc算法，使用一个控制器同时控制横向和纵向，实现横纵向耦合控制。在实现横纵向耦合控制时，首先需要实现横向控制和纵向控制，然后将两个控制器进行耦合。2.建立预测模型 根据车辆的动力学误差模型，建立预测模型，包括横向运动和纵向运动预测模型。3.计算最优控制量 根据预测模型，计算出最优的控制量，包括横向控制量和纵向控制量。4.实现控制 将计算出来的控制量实现到汽车中，以实现横纵向耦合控制。
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本文将介绍一种基于MPC控制的路径跟踪算法，在此算法中，采用了LQR方法进行横向控制，以PID方法进行速度控制，同时引入了模型预测技术，以实现精确的路径跟踪和自动变道功能。同时，为了保证车辆的速度控制，本算法还采用了PID控制方法，通过对速度误差进行反馈调节，使车辆能够以期望的速度行驶。通过对车辆的动力学模型进行预测，可以更准确地预测车辆的行驶轨迹和状态变化，从而为路径跟踪算法提供更准确的输入和控制。#无人驾驶，carsim，MPC横向控制，PID速度控制，路径跟踪，自定义路径跟踪，自动变道，避撞变道。
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