PCL点云库配置

为了弄个三维重建的源代码，整了好几天。真尼玛郁闷。为了让以后有用到的少走一些弯路，同时也为了让自己记住这次的艰难，记录一下。

首先说一下我的环境是：

操作系统：windows7  32位

编译环境：vs2010

源代码：PCL1.6

下面提供几个下载地址，当时为了源代码费了很大的劲，因为我找到几篇博客原来给的网址不能用了，让我找了半天，在如下网址找到了：

svn源代码网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

上面这个网址包含了各种版本的源代码，从1.0开始，到以后的，现在更新到1.7了吧。

最新版本：New Version 1.7.1

首先提供几个软件的下载：

http://pointclouds.org/downloads/windows.html  这里面下载用到的各种软件，我没有用all-in-one，原因是：我看的那篇博客说不要用它，我也不知道为什么不用。当然网上也有很多配置all-in-one的教程，我这里提供一个，但是我没有试试，我感觉应该靠谱。

http://wenku.baidu.com/view/df796d3d87c24028905fc301.html

行了，软件网址有了，源代码也有了，我们下面说开始配置吧。

首先我在D盘下面新建了一个文件夹pclsvn，之后再文件夹里面建了两个文件夹，分别是：pcl和build。

我们在pcl中放入源代码，然后用Cmake进行编译，这里我用的是Cmake3.0，好像要用Cmake2.8以上的版本。

之后点击configure：

选中BUILD下的，点击configure，在BULID下面选中BULID_CUDA，BUILD_apps，BUILD_visualization，BULID_tools，BULID_gpu，gpu里面有KinFu，其他的为什么要选我就 不知道了，我是看其他的资料里面选了，我就选上了，反正也没什么坏处，就选上吧。

然后点击Generate，就生成了。

然后打开build文件夹下，找到pcl.sln，打开，编译,运行pcl_kinfu_app。

运行结果如图所示：

上面的内容和一般的资料或者博客上说的差不多，下面我说一下自己遇到的问题：

问题1：我在用Cmake编译的时候，总也没有找到pcl_kinfu_app这个项目。

解决办法，是因为没有CUDA这个软件，我又查了自己的显卡是GT620，支持CUDA，至于CUDA是什么可以上网查，是英伟达NVIDIA公司出的一个队GPU进行运算的平台。

note：要注意的是，看自己的显卡支持CUDA吗，还有就是PCL对应的支持CUDA版本是什么，我用的是pcl1.6对应的CUDA版本是version5.0.当然了，如果按照上面的步骤之后有pcl_kinfu_app这个项目，就不用了。

问题2：在我找到pcl_kinfu_app这个项目后，编译可以通过，运行的时候，运行窗口一闪而过。

在cmd下运行，出现：

Qt: Untested Windows version 6.2 detected!
[pcl::gpu::printShortCudaDeviceInfo] : Device 0: "GeForce GTX 650" 1024Mb, sm_
30, 384 cores, Driver/Runtime ver.5.0/5.0
Can't open depth source
Press any key to continue . . .

原因是：微软的Kinect驱动和PrimeSensor公司出的Kinect的驱动冲突了，因为是微软的驱动把PrimeSensor公司的驱动如果同时安装的话，微软的驱动会将其覆盖。所以在卸载Kinect的驱动后，应该在重装一下PrimeSensor驱动。