关于SLAM-Gmapping建图方法的一些基础点

1、简介

gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。在RBpf粒子滤波算法上做了两个改进，改进提议分布和选择性重采样。

2、优缺点

（1）、优点：实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。

（2）、缺点：构建大地图时所需内存和计算量都会增加。因此不适合构建大场景地图，并且没有回环闭合检测，可能造成地图错位。

3、输入与输出

（1）、输入：深度信息（雷达或深度摄像机）、IMU信息、里程计信息

（2）、输出：栅格地图（map）

4、ROS中使用

（1）、话题（常用）

订阅：scan（激光雷达扫描数据）、tf（用于激光雷达坐标系、基坐标系、里程计坐标系之间转换）

发布：map（地图栅格数据）、map_metadata（地图Meta数据）

（2）、服务

dynamic_map，获取地图数据。

5、坐标系名称

（1）、base_link：机器人基坐标系，可以理解成是机器人的中心（质心）

（2）、map：地图坐标系

（3）、odom：里程计坐标系

（4）、laser：雷达坐标系

6、tf坐标变换

（1）、laser->base_link：激光雷达坐标系与基坐标系之间的变换，静态坐标变换，可由robot_state_publisher或者static_transform_publisher发布，这是必须的tf变换。

（2）、base_link->odom：地图坐标系与机器人里程计坐标系之间的变换，也就是告诉机器人，现在在地图的姿态（可以理解成“头朝向哪个方向”），一般由里程计节点发布。这是必须的tf变换。

（3）、map->odom：地图坐标系与机器人里程计坐标系之间的变换，告诉机器人现在在地图上哪个位置。这是gmapping这个节点发布的tf变换。

参考网址：gmapping - ROS Wiki