Linux底层驱动之树莓派IO口操作

一、Linux中的地址

       Linux内核中，又三种地址:总线地址、物理地址和虚拟地址。
       总线地址： 一种计算机总线，CPU或者有DMA能力的单元中的内存组件或者物理地址在总线上有相对应的地址。比如CPU的寄存器也会在总线上有单独的地址，但是总线地址不等于真实的寄存器。又比如类似于IIC设备在IIC总线上的地址。总线的宽度决定了CPU能够访问内存的范围，32位的最大只能识别4G的内存；
       物理地址： 硬件中的实际地址或绝对地址:比如磁盘地址，比如51的寄存器，就是物理地址；
       虚拟地址： 操作系统运行在保护模式下所使用的地址，也叫逻辑地址，它是基于算法的，处于软件层面。
       树莓派IO口的地址介绍是物理地址，挂载到Linux内核虚拟地址，编程使用的是虚拟地址。

二、树莓派IO口的寄存器

       树莓派使用的是（博通）BCM 2835的芯片，芯片提供了54个IO口，对应了树莓派的 BCM ，先介绍几个IO口的寄存器：

1.GPFSELx IO口模式配置寄存器

Address ：寄存器的基地址，也是寄存器的物理地址；
Field Name:寄存器名；
Descriptin: 寄存器说明；
       GPFSEL0是pin0~pin9的配置寄存器，GPFSEL1是pin10~pin19的配置寄存器，以此类推，GPFSEL5就是pin50~pin53的配置寄存器。每个pin在寄存器上的位置及模式说明：

       是不是看出了一个规律：管教号 x 3=寄存器的位置。例如pin5,它的位置就是 5x3=15。

2.GPSET0,GPSET1 IO设置寄存器

GPSET0: pin0~pin31的设置寄存器，1位高电平，0为低电平，复位后为0：

GPSET1: pin32~pin53的设置寄存器，1位高电平，0为低电平，复位后为0：

3.GPCLR0,GPCLR1 IO口清除寄存器

GPCLR0:pin0~pin31的清除寄存器，1位高电平，0为低电平，复位后为0；

GPCLR1:pin31~pin54的清除寄存器，1位高电平，0为低电平，复位后为0；

       有这三种寄存器，就操作树莓派的IO口输入高低电平了，但是不要忘了，操作树莓派的IO是操作虚拟地址，而不是上面的 0x7E20…，因此在编程之前一定要查看物理地址的映射 使用：

cat /proc/iomen

       我的树莓派4B对 0x7E20 0000的映射在虚拟地址 0xFE20 0000上。所以编程时，以上几种寄存器的基地址应该是：0xFE20 000;

三、驱动编程实现

       我们来给树莓派的 GPIO.1（对应 BCM的 pin18 ）写驱动，达到操作它输出高低电平，

驱动程序代码：

#include <linux/fs.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

#define v_uint volatile unsigned int
#define pin 18

static volatile int pin_num=(pin%10)*3;

#define _GPFSEL1 0xFE200004  
#define _GPSET0  0xFE20001C
#define _GPCLR0  0xFE200028

v_uint *GPFSEL1 = NULL;
v_uint *GPSET0  = NULL;
v_uint *GPCLR0  = NULL;

static struct class  *pin18_class;
static struct device *pin18_dev;
static dev_t devno;     //device numble

static int major=232; //major device numble 
static int minor=2;     //minor device numble
static char *module_name = "pin18";//device name

static int pin18_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
        printk("%s_open\n",module_name);
		*GPFSEL1 &= ~(0x6 << pin_num);
        *GPFSEL1 |=  (0x1 << pin_num);

        return 0;
};

static ssize_t pin18_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count,loff_t *ppos)
{
        int usercmd;

        printk("%s_write\n",module_name);

        copy_from_user(&usercmd,buf,count);
        printk("get value\n");
        if(usercmd == 1){
                *GPSET0 |= 0x1<< pin;  //设置pin18 口为1
                printk("%s = 1\n",module_name);

        }else if(usercmd ==0){
                *GPCLR0 |= 0x1<< pin; //清除 pin18 口
                printk("%s = 0\n",module_name);
        }else{
                printk("undo\n");
        }

        return 0;
}

static struct file_operations pin18_fops ={
        .owner=THIS_MODULE,
        .open=pin18_open,
        .write=pin18_write,
};

static int __init pin18_dev_init(void)
{
        int ret;
        printk("inmod driver %s success\n",module_name);
        devno =MKDEV(major,minor);
        ret=register_chrdev(major,module_name,&pin18_fops);
		pin18_class=class_create(THIS_MODULE,"mydemo2");
        pin18_dev =device_create(pin18_class,NULL,devno,NULL,module_name);

        GPFSEL1= (v_uint *)ioremap(_GPFSEL1,4);//IO口地址映射
        GPSET0 = (v_uint *)ioremap(_GPSET0,4);
        GPCLR0 = (v_uint *)ioremap(_GPCLR0,4);
        return 0;
}
static void __exit pin18_exit(void)
{
        iounmap(GPFSEL1);
        iounmap(GPSET0);
        iounmap(GPCLR0);

        device_destroy(pin18_class,devno);
        class_destroy(pin18_class);
        unregister_chrdev(major,module_name);
}
module_init(pin18_dev_init);
module_exit(pin18_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

切记：一定在初始化的时候,把内存映射到虚拟空间，用 ioremap()函数，而卸载使用 iounmap()函数。
       对其进行交叉编译（像看驱动的编译请跳转：驱动的编译）过后，发送到树莓派安装，写一个测试程序，代码如下：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main()
{
        int fd;
        int cmd=1;
        fd=open("/dev/pin18",O_RDWR);
        if(fd<0){
                perror("reson");
                return -1;
        }
        printf("input 1/0:");
        scanf("%d",&cmd);
        fd=write(fd,&cmd,sizeof(int));
        return 0;
}

功能：输入1为GPIO.1输出高电平，输入0为GPIO.1输出低电平，运行结果：

师承（某(dou)音）上官可编程