如何使用STM32F103系列指定脉冲数输出控制步进电机

1.定时器的初始化&配置

我们采用的是HAL库来实现初始化，以下附上代码，但注意的一点是必须调用，
我看有一个点很多博主的文章都没有写清楚，必须调用HAL_TIM_Base_Start_IT
否则将无法实现回调函数指定输出脉冲！

此处以高级定时器1为例，使用通道2和通道3

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{   
	TIM1_Handler.Instance=TIM1;          	//定时器1
    TIM1_Handler.Init.Prescaler=psc;       //定时器分频 72000000/72=1000000
    TIM1_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;//向上计数模式
    TIM1_Handler.Init.Period=arr;          //自动重装载值 1M/500=2khz 1M/625=1600Hz	
    TIM1_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&TIM1_Handler);       //初始化PWM
   
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_IRQn,1,3);    //设置中断优先级，抢占优先级1，子优先级3
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_IRQn);          //开启ITM1中断 
		
    TIM1_CH23Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1
    TIM1_CH23Handler.Pulse=arr/2;            //设置比较值,此值用来确定占空比，默认比较值为自动重装载值的一半,即占空比为50%
    TIM1_CH23Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; //输出比较极性为高 
		
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM1_Handler,&TIM1_CH23Handler,TIM_CHANNEL_2);//配置TIM3通道2
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM1_Handler,&TIM1_CH23Handler,TIM_CHANNEL_3);//配置TIM3通道3
	
	HAL_TIM_Base_Init(&TIM1_Handler);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM1_Handler); //使能定时器3和定时器3更新中断：TIM_IT_UPDATE
}


void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
	if(htim->Instance==TIM1){
		__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();			 	//使能定时器1
		__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();				//开启GPIOE时钟
		__HAL_AFIO_REMAP_TIM1_ENABLE();
			
		GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_13;  	//PE11 PE13
		GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;  		//复用推挽输出
		GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;          	//上拉
		GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;	//高速
		HAL_GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_Initure); 
	}
}

2.使用回调函数实现精准输出每一个脉冲

定义一个PWM的计数值，用来计算每一次的脉冲
这里使用pwm_val_L，pwm_val_R，我测试的时候刚好是左右两个电机
pwm_val 和 cnt_ch作比较，就能根据指定的pwm_val输出脉冲

若你正常初始化，后面输出时，通道3将输出20个脉冲，通道2输出30个脉冲

uint32_t pwm_val_L=20,pwm_val_R=30;
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
 	static uint32_t cnt_ch3 = 0;
	static uint32_t cnt_ch2 = 0;
	
	if(htim==(&TIM1_Handler))
    {
	  if(TIM1_Handler.Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3){
			cnt_ch3++;
			if(cnt_ch3 == pwm_val_L){
				cnt_ch3 = 0;
				HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_3);
			}
		}
		if(TIM1_Handler.Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2){
			cnt_ch2++;
			if(cnt_ch2 == pwm_val_R){
				cnt_ch2 = 0;
				HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_2);
			}
		}
		
	}
}

3.输出脉冲

//1.按设置的脉冲数输出(触发回调函数)-脉冲输出完自动停止
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_2);

//2.持续输出，直到关闭，中间可以加延时(不触发回调函数)
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_2);
delay_s(5);
HAL_TIM_PWM_Stop(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Stop(&TIM1_Handler,TIM_CHANNEL_2);

最后
这也是我查阅了不少资料，踩过一些坑，总结出来的点，制作不易，希望看到这里，对有帮助的朋友们顺手点个赞，谢谢啦！