2点云--数据结构

最新推荐文章于 2024-08-19 10:50:10 发布

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分类专栏： PCL点云文章标签：大数据

本文链接：https://blog.csdn.net/qq15070/article/details/125455640

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这篇博客介绍了点云数据的基本类型PointCloud，包括其宽度、高度和不同类型的点结构。文章通过PCL库展示了如何读取和显示点云数据，并提供了可视化示例，如Sphere和Text的添加。

摘要由CSDN通过智能技术生成

根据激光测量原理得到的点云，包含三维坐标信息(xyz)和激光反射强度信息（intensity），激光反射强度与仪器的激光发射能量、波长，目标的表面材质、粗糙程度、入射角相关。

PCL的基本数据类型是PointCloud，一个PointCloud是一个C++的模板类，它包含了以下字段：

width(int)：指定点云数据集的宽度
- 对于无组织格式的数据集，width代表了所有点的总数
- 对于有组织格式的数据集，width代表了一行中的总点数
height(int)：制定点云数据集的高度
- 对于无组织格式的数据集，值为1
- 对于有组织格式的数据集，表示总行数
points(std::vector<PointT>)：包含所有PointT类型的点的数据列
衍生类型¶
PointXYZ - float x, y, z
PointXYZI - float x, y, z, intensity
PointXYZRGB - float x, y, z, rgb
PointXYZRGBA - float x, y, z