Eigen的Transform类

Eigen库中的Transform类用于表示各种线性变换，如平移、旋转、缩放等，它支持不同的模式来表示不同类型的变换。下面是对这些模式的介绍：

1. Affine（仿射变换）：
   Affine模式表示一种保持直线平行性质的线性变换，包括平移、旋转、缩放和错切等。在Affine模式下，可以表示任意线性组合的这些变换，即平移、旋转、缩放、错切的组合。这种变换不会改变物体之间的相对位置关系，只会改变其大小、形状和方向。

2. AffineCompact（紧凑仿射变换）：
   AffineCompact模式与Affine模式类似，但它只表示平移、旋转和缩放，不包括错切变换。这使得该模式下的变换更加紧凑，适用于不涉及错切的情况。

3. Projective（投影变换）：
   Projective模式表示一种更一般化的变换，包括了仿射变换，并且允许透视投影。透视投影会改变物体的大小、形状、方向以及位置关系。这种变换可以用于模拟3D场景中的相机投影操作，例如将3D坐标映射到2D图像上。

4. Isometry（等距变换）：
   Isometry模式表示一种保持距离和角度不变的变换，包括平移和旋转。在这种变换下，物体之间的相对距离和角度关系保持不变。这对于保持形状和大小的不变性很有用，例如在计算机图形学中的刚体变换。

总结：

• Affine模式和AffineCompact模式都是用于表示保持直线平行性质的线性变换，区别在于是否包括错切变换。
• Projective模式允许表示更一般化的变换，包括透视投影。
• Isometry模式表示等距变换，保持距离和角度不变。

根据所需的变换类型和特性，您可以选择适合的模式来表示变换操作。

构造函数

Transform类的几种构造函数：
1、默认构造函数

	Eigen::Transform<double,3,Eigen::Isometry> tran;
    std::cout<<"tran:\n"<<tran.matrix()<<std::endl;

可以看出默认构造函数并不会初始化矩阵元素。
2、传入一个EigenBase类型的对象进行初始化。

	Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Isometry> tf1(Eigen::Matrix3d::Identity());
    std::cout << "tf1:\n"<<tf1.matrix() << std::endl;
    Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Isometry> tf2(Eigen::AngleAxisd(M_PI/3,Eigen::Vector3d(1,2,3)));
    std::cout << "tf2:\n"<<tf2.matrix() << std::endl;

3、传入一个QTransform类型
QTransform类型是Qt库中用于2D图形操作的类，包括平移、旋转、缩放和投影等操作。在使用时需要预定义 EIGEN_QT_SUPPORT
4、传入一个Transform类型

	Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Isometry> tf3(Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Isometry>::Identity());
    std::cout << "tf3:\n"<<tf3.matrix() << std::endl;

常见操作

1、旋转

Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> transform;
Eigen::AngleAxis<float> rotation(M_PI / 4, Eigen::Vector3f::UnitZ());
transform.rotate(rotation);

2、平移

Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> transform;
Eigen::Translation<float, 3> translation(1.0f, 2.0f, 3.0f);
transform.translate(translation);

3、缩放

Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> transform;
Eigen::AlignedScaling3f scaling(2.0f, 2.0f, 2.0f);
transform.scale(scaling);