Nvidia JestonTX2开发日记（二）串口通信ROS实现

串口通信
本次任务通过ROS实现TX2串口的收发任务,软件开发环境采用的是kDevelop。

环境搭建

• 创建工作空间

wangwen@wangwen-desktop:~$ mkdir -p ~/Robot_developer/src
wangwen@wangwen-desktop:~$ cd ~/Robot_developer/src/
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer/src$ catkin_init_workspace
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer/src$ cd ~/Robot_developer/
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer$ catkin_make
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer$ source devel/setup.bash
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 创建功能包

wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer$ cd ~/Robot_developer/src
wangwen@wangwen-desktop:~/Robot_developer/src$ catkin_create_pkg serial_communication std_msgs rospy roscpp sensor_msgs geometry_msgs tf seril

此时我们已经成功的创建了serial_communication的功能包，在退回工作空间根目录之前，我们需要先打开CMakeLists.txt文件，此文件记录了功能包的编译规则，我们需要对此文件进行修改方可进行后续步骤，其中依赖包seril，是ros官方的串口开发包，使用起来十分方便，使用之前先通过sudo apt-get install ros-< melodic >-serial安装到系统上。
打开功能包的CMakeLists.txt

$ sudo gedit ~/Robot_developer/src/serial_communication/CMakeLists.txt 

#这是需要更改的地方，可要在文件中找到对应的地方，在此基础上对其进行修改或添加
add_compile_options(-std=c++11)
include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  tf
  serial
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES serial_communication
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf serial 
)
include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(serial_communication_pub 
               src/serial_communication_pub.cpp)
target_link_libraries(serial_communication_pub ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(serial_communication_sub 
               src/serial_communication_sub.cpp)
target_link_libraries(serial_communication_sub ${catkin_LIBRARIES})

**学会修改CmakeList.s十分重要 **

• 开发环境搭建
  习惯了豪华版的visual studio开发，一上来看kDevelop感觉有点low。
  篇幅原因我就不再这里一一对其进行介绍如何进行环境的搭建，大家可以看看好多其他博主的介绍，在这里我只给大家说说可能会在其中踩到坑：
  1、在许多博客中会说点击打开工程，选中工作空间中的CmakeList.s，你会发现这个文件是灰色的，根本选择不了。
  解决方法：是选中工作空间的src文件夹。
  2、在进行Build之前，在功能包中创建一个c++文件，我在CmakeList.s写的是serial.cpp, 创建完成后写入一个基本"Hello World"模板程序.
  3、Build成功后会如下图所显示，然后我问进行Execute，
  
  从add中选中我们的Target然后…
  
  最终执行结果如下：
  
  至此可以说我们的软件开发环境已经搭建完成，下面进行程序开发阶段

程序开发

通过建立publish和subscribe建立起在消息之间的通信，在程序中我们建立一个publish的节点”serial_communication_pub“来检测来自串口的信息，一点检测到有内容从串口输入后，publish会将信息采集并进行信息的发布，信息一旦发布，subscribe会得到信息发布的信号，并立即获取publish的内容，然后再将内容发送到输入的串口

程序代码已经附上…

#include "serial_communication/communication.h"


 
int main(int argc, char **argv)
{
    
    ros::init(argc, argv, "serial_communication_pub");									
    ros::NodeHandle nh;
    myserial::Myserial communication;
    
    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
    
    if(!communication.Serial_init())
    {
    ROS_ERROR("Serial initialized failed!");
    return 0;
    }
    
    std::string Recbuf;
    ros::Rate loop_rate(5);
    
    while(ros::ok())
    {
      //  ROS_INFO("NIHAO");
        if(ser.available())
        {
            ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");
            Recbuf=ser.read(ser.available());
            std::cout << Recbuf<<std::endl;
            std_msgs::String msg;
            std::stringstream ss;
            ss << Recbuf;
            msg.data = ss.str();
            chatter_pub.publish(msg);
        }
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

#ifndef COMMUNICATION_H
#define COMMUNICATION_H

#include <ros/ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <string>
#include <boost/asio.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <std_msgs/String.h>
#include <serial/serial.h>

serial::Serial ser; //声明串口对象

//CRC16-MODBUS校验
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;

uchar crcBuff1200[] = {};
 
namespace myserial
{
    class Myserial
    {
    public:
        bool Serial_init();
        
    private:
       
    };

    bool Myserial::Serial_init()
{
    try
    {
        ser.setPort("/dev/ttyTHS2");
        ser.setBaudrate(115200);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        ser.setTimeout(to);
        ser.open();   
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open Serial Port!");
        return false;
    }
    if(ser.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
        return true;
    }
    else
    {
        return false;
    }
} 
}
#endif

#include "serial_communication/communication.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    std::cout << msg->data.c_str() << std::endl;
    ser.write(msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"serial_communication_sub");
    
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    
    myserial::Myserial transform;
    if(!transform.Serial_init())
    {
    ROS_ERROR("Serial initialized failed!");
    return 0;
    }
    ros::spin();
    return 0;   
}