四轮转向四轮驱动机器人设计——开题

一、选题依据（拟开展研究项目的研究目的、意义）
目前机器人领域一个的重要研究方向为四轮转向四轮驱动机器人技术。四轮转向四轮驱动机器人分别在军事方面、工业方面、农业方面都得到广泛应用。四轮转向四轮驱动机器人是一种可以四轮独立转向的移动机器人，其结构为：分别将四个驱动电机通过机械配合安装在4个车轮上，从而形成4个驱动轮，并使四个独立车轮同时进行转向运动，从而得到不同的转弯半径，使四轮转向四轮驱动机器人在移动过程中灵活性更高，更加灵敏。在我国60年代初，科学家们开始着手开发轮式机器人，从而打开我国对机器人领域的研发与设计。设计重点是开发机器人信息系统，开发大量实验系统为我国机器人领域提供更多理论依据。近几年来，轮式移动机器人已经走进了千家万户，与老百姓的生活息息相关，给人类的生活带来无限的乐趣与便捷。四轮转向四轮驱动机器人因具有较高灵活性，操作便捷，控制方便，效率更高，具有优异的运动性能等特点。因此近几年来已经得到越来越多人们的研究与应用。
四轮转向四轮驱动机器人与其他种类的机器人相比较，其优势有：速度更快、重量更轻，承载更大，运动噪声更小，结构简单，控制更加便捷，工作效率更高，灵活性更强，从而被适用于各种场合。四轮转向四轮驱动机器人结构设计上合理应用了各种传感器，组成了机器人的感知系统，使机器人获得详细的外界信息，与周围环境信息，从而使机器人在未知和复杂的环境中做出正确的，及时的行为响应。从而更好的更准确的完成各项工作，使老百姓的日常生活变得更加舒适便捷。（例如恶劣环境中侦查机器人，军事侦察武器装备机器人，清洁扫地机器人，服务机器人，老年人和残障人士服务机器人，医疗救护机器人等大都广泛采用四