1.构建数学模型 其中 v i v_i vi为轮子的转速, ω \omega ω为机器人旋转角速度, v x v_x vx、 v y v_y vy为本体坐标系中的速度, r ⃗ i \vec r_i r i为各轮中心在本体坐标系中的位置矢量, m ⃗ \vec m m 、 n ⃗ \vec n