第一步,vscode插件准备:
第二步,创建工作空间:
mkdir test_pcl_ros/src //一定要包含src文件夹
cd test_pcl_ros/src
catkin_init_workspace //初始化工作空间
然后就会在src下生成CMakeLists.txt
第三步,编译工作空间
cd test_pcl_ros
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash
这时,并会在test_pcl_ros下生成build和devel两个文件夹
第四步,vscode配置:
cd test_pcl_ros
code .
这个时候,vscode会自动识别catkin环境,并会自动生成一个.vscode文件夹,里面包含了c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。前者是includePath参数,当有自定义头文件时,需要在其中添加;后者主要是ROS使用python编程,python相关配置,以及其它配置。如果未生成,那么可以重启vscode。
第五步,创建功能包
右键选择src文件夹,在弹框中选中Create Catkin Package。
在vscode上方弹框输入功能包名称:test_pcl_ros,然后回车;在新的弹框中输入依赖项:roscpp rosbag std_msgs sensor_msgs。(注意,已空格隔开)然后回车,并创建了功能项目包。
第六步,创建tasks.json
按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多,选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。
第七步,编写ROS节点文件进行测试
在test_ocl_ros文件夹下的src文件夹内创建helloworld.cpp
第八步,修改编译规则
在test_pkg文件夹下CmakeLsit.txt文件内添加:
add_executable(hello src/helloworld.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
ctrl+shift+b
第十步,启动ROS
执行快捷键ctrl + shfit + p,再输入ROS:START
第十一步,运行节点。
打开vscode的终端:
输入下列命令:
source devel/setup.bash
rosrun test_pcl_ros hello
输出: