登山第二梯：ROS+VSCode+C++环境配置

第一步，vscode插件准备：

第二步，创建工作空间：

mkdir test_pcl_ros/src     //一定要包含src文件夹
cd test_pcl_ros/src
catkin_init_workspace      //初始化工作空间

然后就会在src下生成CMakeLists.txt

第三步，编译工作空间

cd test_pcl_ros
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source devel/setup.bash    

这时，并会在test_pcl_ros下生成build和devel两个文件夹

第四步，vscode配置：

cd test_pcl_ros
code .

这个时候，vscode会自动识别catkin环境，并会自动生成一个.vscode文件夹，里面包含了c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。前者是includePath参数，当有自定义头文件时，需要在其中添加；后者主要是ROS使用python编程，python相关配置，以及其它配置。如果未生成，那么可以重启vscode。

第五步，创建功能包

右键选择src文件夹，在弹框中选中Create Catkin Package。

在vscode上方弹框输入功能包名称：test_pcl_ros，然后回车；在新的弹框中输入依赖项：roscpp rosbag std_msgs sensor_msgs。（注意，已空格隔开）然后回车，并创建了功能项目包。

第六步，创建tasks.json

按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多，选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。

第七步，编写ROS节点文件进行测试

在test_ocl_ros文件夹下的src文件夹内创建helloworld.cpp

第八步，修改编译规则

在test_pkg文件夹下CmakeLsit.txt文件内添加：

add_executable(hello src/helloworld.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

第九步，vscode快捷编译

ctrl+shift+b

第十步，启动ROS

执行快捷键ctrl + shfit + p，再输入ROS:START

第十一步，运行节点。

打开vscode的终端：

输入下列命令：

source devel/setup.bash
rosrun test_pcl_ros hello

输出：