登山第一梯：使用rviz显示bag包中的点云数据

第一步，连接ros master：

roscore

​​​​​第二步，打开rviz（默认的rviz）

rosrun rviz rviz

​第三步，查看bag包信息，获取topic信息

rosbag info [bag包路径]

有三个topic，分别时/bp1/rslidar_points、/bp2/rslidar_points、/bp2/rslidar_points，传感器信息类型为PointCloud2。

第四步，在rviz界面添加显示对象：

点击左下角的Add

选择PointCloud2，然后点击OK即可。

如上图所示，一共添加了三个PointCloud2显示对象，每个对象的Topic设置为bag包中的Topic对象名称，Style选择Points。

第五步，第一次运行回放命令查看Frame信息

如上图Global Options中的Fixed Frame需要填写对应的Frame名称，本人是先回放bag包然后查看rviz的输出信息获得。

回放bag包的命令：

rosbag play [bag包路径]

运行rviz的控制台则会输出一段警告信息：

Invalid argument "/rslidar" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like;

其中/rslidar为Frame名称。

注意，在rviz界面上填写的时候需要写成：//rslidar

第六步，回放bag包，rviz将会同步显示回放内容：

rosbag play [bag包路径]

第七步，保存config并重新加载

保存confgi：file->save config as->输入保存的rviz名称（bp_kuangka.rviz）

加载config：运行rosrun rviz rviz打开默认界面，再在file->open config->选中保存的bp_kuangka.rviz加载。

注意，如下图所示，加载config后各个PointCloud2是不可用的对象，

这时候并不能正常显示点云，因为Fixed Frame加载时出现错误，需要重新填写为//rslidar