FreeRTOS-延迟分析vTaskDelay

    void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )这个函数比较简单，主要分析prvAddCurrentTaskToDelayedList这个函数。

①：将该任务挂到延迟列表里面。

分析：

static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCanBlockIndefinitely )

①：把当前任务从就序列表中删除

①：获取下次任务的唤醒时间

②：将唤醒时间赋给任务列表的状态列表项中

③：如果下次唤醒时间小于当前时间，则表示时间溢出，把该任务添加到溢出延迟列表中

④：如果没有溢出，就把该任务添加到延迟列表中。

⑤：如果该任务唤醒的时间小于下次任务的阻塞时间，则把该任务的唤醒时间赋值给任务阻塞时间。

因此通过上述分析，

    任务函数通过调用vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )，任务的延时周期是函数运行的时间加Delay的时间。因为函数不是按照一定的周期运行的。