![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756926.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
路径规划
文章平均质量分 92
DJ丶丶
https://github.com/pengjiawei
展开
-
路径规划之Backward search and forward search
应该翻译成正向搜索和反向搜索?反正意思就是backward指从目标节点到起始节点的搜索,forward指从起始节点到目标节点的搜索常见的比如A* 就是forward search,D* 是backward search。那么问题来了,两种方法肯定是有优劣的。我们简单的用下面这个例子描述问题如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降,但是如果反向搜索会得到如下结果,访问的节点数会...原创 2018-05-03 10:26:32 · 2100 阅读 · 0 评论 -
Robot Motion Planning(运动规划)
来自《planning_algorithm》一书的笔记1.Configure Space可以理解为机器人的空间大小,称作为”C-space”,在空间中移动的时候将障碍物膨胀一个机器人的半径 如上图所示,中间和右边的图中,存在两个原型机器人,所以我们需要将障碍物膨胀一个半径,这样我们在之后的运动中可以把一个有体积的机器人看做是一个空间点的移动2.forward search a...原创 2018-06-07 10:01:21 · 5860 阅读 · 0 评论 -
最小生成树和最短路径
这篇算作是《算法》第四版部分读后感吧我思考这个问题的开始就是纠结最小生成树prim算法和最短路径dijkstra算法的异同1.最小生成树prim算法 直接从例子开始吧,我们考虑一副这样的图 1.将D设为起始点(设置某个点为起始点是随机的),考虑与它相邻节点的权重值,图中黄色节点,也就是D-A,D-B,D-E,D-F 2.选取权重值最小的D-A将其连接,图中蓝色的代表已经加入到...原创 2018-06-23 09:59:04 · 2324 阅读 · 0 评论 -
EBand Local Planner基本思想讲解
这里介绍一个local planner,论文是这篇Elastic Bands: Connecting Path Planning and Control 目前我们的一些规划的方法主要思想就是先规划出Path,接着根据Path生成Trajectory,让机器人跟着(tracking)这个Trajectory走就不会有事。 主要介绍了Elastic Bands这种Connecting Path P...原创 2018-07-24 10:18:08 · 5794 阅读 · 0 评论 -
Udacity X Apollo课程 学习笔记 (20180809更新)
1.Apollo架构总述首先主要提到的就是关于一些对比ROS做出改进的地方1.1单点故障问题在一些通信架构中,单点故障问题是我们不可忽视的,而在ROS中,通信都是经过master节点进行发布和订阅消息。很显然如果master挂掉就会出现这个单点故障的问题。而apollo中每个节点会互相保存其他节点的信息 1.2使用共享内存加快各节点的通信速度1.3用protobuf来序列...原创 2018-07-07 09:40:12 · 1458 阅读 · 0 评论