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四元数和欧拉角
1.欧拉角 我们这里谈论欧拉角只讨论在笛卡尔坐标系下,不考虑飞机坐标系(我不确定正规是不是叫这个名字)那种。 也就是右手定则确定的笛卡尔坐标系。 可以把x和y放在水平面,z轴朝上,这样想象一下。 然后,很显然存在三种旋转方式,也就是分别绕x,绕y和绕z旋转。我们分别把三种旋转称为Roll(绕x轴旋转),Pitch(绕y轴旋转),Yaw(绕z轴旋转)。 但是这个存在一个万向锁的问题,在...原创 2018-04-09 10:03:17 · 383 阅读 · 0 评论 -
ROS Navigation包的理解
分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner1.costMap在costmap这一模块上面,首先就提出了分层 如果是一整张图,那么我们对图的任何修改都会在它上面完成。实际上当信息量太多的时候,很有可能我们并不想总是一次性更新所有的图。具体论文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps f...原创 2018-04-09 11:25:12 · 3478 阅读 · 0 评论 -
线性高斯系统
我们平时熟知的卡尔曼滤波就是高斯滤波的一种,因为它是基于高斯分布的。用高斯函数来表示后验具有很好的影响,因为它的是单峰,有单一的极大值。高斯滤波中的参数的均值和方差称为矩参数,分别为一阶矩和二阶矩(PS:这一点的理解上非常重要)。卡尔曼滤波就是在线性高斯假设的基础上建立起来的 1。状态转移概率p(x_t | u_t,x_t-1) 是带有随机高斯噪声的参数的线性函数 xt 为状态向量,u...原创 2018-04-16 10:11:24 · 7503 阅读 · 0 评论 -
路径规划之Backward search and forward search
应该翻译成正向搜索和反向搜索?反正意思就是backward指从目标节点到起始节点的搜索,forward指从起始节点到目标节点的搜索常见的比如A* 就是forward search,D* 是backward search。那么问题来了,两种方法肯定是有优劣的。我们简单的用下面这个例子描述问题如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降,但是如果反向搜索会得到如下结果,访问的节点数会...原创 2018-05-03 10:26:32 · 2164 阅读 · 0 评论 -
Coverage Path Planning(区域覆盖)
扫地机区域覆盖的问题下面这个图是一种很常见的策略,也就是让它走S型进行覆盖 如果遇到边界的墙就进行左转或者右转然后往回走,那么接下来我们考虑障碍的情况上面这幅图。是我手画的。。应该意思表达清楚,有点丑就别在意了。 小车从左上角走到右下角,遇到障碍就转弯,很显然中间上方的区域并没有覆盖到这篇论文(Research on Complete Coverage Path P...原创 2018-06-06 12:38:39 · 8127 阅读 · 7 评论 -
Robot Motion Planning(运动规划)
来自《planning_algorithm》一书的笔记1.Configure Space可以理解为机器人的空间大小,称作为”C-space”,在空间中移动的时候将障碍物膨胀一个机器人的半径 如上图所示,中间和右边的图中,存在两个原型机器人,所以我们需要将障碍物膨胀一个半径,这样我们在之后的运动中可以把一个有体积的机器人看做是一个空间点的移动2.forward search a...原创 2018-06-07 10:01:21 · 5891 阅读 · 0 评论 -
EBand Local Planner基本思想讲解
这里介绍一个local planner,论文是这篇Elastic Bands: Connecting Path Planning and Control 目前我们的一些规划的方法主要思想就是先规划出Path,接着根据Path生成Trajectory,让机器人跟着(tracking)这个Trajectory走就不会有事。 主要介绍了Elastic Bands这种Connecting Path P...原创 2018-07-24 10:18:08 · 5849 阅读 · 0 评论 -
Udacity X Apollo课程 学习笔记 (20180809更新)
1.Apollo架构总述首先主要提到的就是关于一些对比ROS做出改进的地方1.1单点故障问题在一些通信架构中,单点故障问题是我们不可忽视的,而在ROS中,通信都是经过master节点进行发布和订阅消息。很显然如果master挂掉就会出现这个单点故障的问题。而apollo中每个节点会互相保存其他节点的信息 1.2使用共享内存加快各节点的通信速度1.3用protobuf来序列...原创 2018-07-07 09:40:12 · 1471 阅读 · 0 评论