Robot Motion Planning(运动规划)

最新推荐文章于 2024-07-21 13:36:09 发布
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分类专栏： 机器人 ROS 路径规划 globalplanner localplanner 文章标签： 路径规划 robot motion planning planning algorithm
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq91752728/article/details/80604875
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本文主要介绍了机器人运动规划的几个关键方面，包括配置空间、前向与后向搜索、采样基础规划、组合运动规划、势场方法以及碰撞避免。重点讨论了BFS、DFS、Dijkstra、A*等搜索算法，PRM和RRT采样方法，以及全局和局部规划在动态环境中的应用。同时提到了值迭代和探索变换算法在路径优化中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

来自《planning_algorithm》一书的笔记

1.Configure Space

可以理解为机器人的空间大小，称作为”C-space”，在空间中移动的时候将障碍物膨胀一个机器人的半径
这里写图片描述
如上图所示，中间和右边的图中，存在两个原型机器人，所以我们需要将障碍物膨胀一个半径，这样我们在之后的运动中可以把一个有体积的机器人看做是一个空间点的移动

forward search

BFS
DFS
Dijkstra
A*
Best First
Iterative deepening(The iterative deepening approach is usually preferable if
the search tree has a large branching factor, i.e., there are many more vertices in
the next level than in the current level)

backward search
D*

Bidirectional search
双向广度优先搜索

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专栏目录
Robot Motion Planning-(Jean-Claude Latombe)
10-02
If you're interested in robot motion planning, this book is it! It provides incomparable detailed coverage of the major methods for motion planning and their theory, and could serve as a great geometrical perspective to planning in general. It's not a casual read, however and is meant for a specialist audience with a liking for theory. No professional roboticist should be without it.
robot motion planning介绍
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06-17 4882
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07-21 1083
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02-01
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Robot Motion Planning and Control
11-04
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Exact Cell Decomposition原理区域分解应具有以下两个特征：1 Polygonal Configuration Space 原理 将 free space 分解成不重叠的区域集合（cells）。 构造并搜索表示单元间邻接关系的连通图。 搜索成功，得到由Cell组成的序列（channel）。 区域分解应具有以下两个特征： 每个单元尽可能相似，使计算单元中的任何两个confi...
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Motion Planning简介（apollo）
weixin_42684483的博客
09-03 1326
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最近看论文，整理了两个从不同角度的motion planning的分类。 这是比较流行的一种分类方法，将motion planning分为path和trajectory。 path planning侧重的是起点到终点的路径规划，很像高德地图的导航，适用于整体的道路规划，并且不考虑时间，是忽略临时或移动障碍物的前提下做出的规划，解决的是走什么路线到达目的地的问题。 trajectory plann...
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在上一个章节中，我们讨论了配置空间，在本章节中，我们将讨论在配置空间足随机采样一些点以寻找一条路径，这种方法称之为基于采样的方法，我们将会介绍其中最基础的两种算法，PRM（Probabilistic Road Map）概率路图法以及RRT（Rapidly-explorring Random Tree）快速扩展随机树法。
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