本文介绍了Elastic Bands Local Planner，一种将路径规划与控制相结合的方法，以解决机器人路径平滑和实时避障问题。传统方案将路径转化为轨迹再进行跟踪，但可能因方向突变或接近障碍物导致速度降低。Elastic Bands通过实时变形路径并使用Bubble概念确保路径无障碍，并允许控制器偏离路径时仍有全局目标导向。该方法包括路径规划、弹性带优化和常规控制三部分，其中弹性带通过收缩力优化路径，避免碰撞。
这里介绍一个local planner，论文是这篇Elastic Bands: Connecting Path Planning and Control
目前我们的一些规划的方法主要思想就是先规划出Path，接着根据Path生成Trajectory，让机器人跟着(tracking)这个Trajectory走就不会有事。
主要介绍了Elastic Bands这种Connecting Path Planning and Control的方法
首先简介了一些传统方法的解决问题的办法
1.The conventional solution is first to convert the path to a trajectory by time parameterization, then to track the trajectory. Path planners are often designed to find any feasible path, with little attention to its suitability for execution. Even if the time optimal parametrization is used,
the path may have abrupt changes in direction or maintain little clearance from obstacles, requiring the robot to move slowly
一些path planner也就是global_planner很少会去考虑机器人的运动，所以在有一些场景下面只能让机器人走的很慢去解决这个问题
2.In addition, if the controller is to implement some sort of real-time obstacle avoidance scheme then it must be able to deviate from the path. Once the robot is off the path, however,
最低0.47元/天 解锁文章
1661
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
