ROS控制M100（七、编译与运行）

当代码写完，CMakelists和package.xml写好后就可以开始编译

一般是在工作空间的那个文件夹中进行编译。

打开终端，输入catkin_make 或者catkin build就可以开始编译。不过后者在一些低版本的ubuntu中不能作用。后者看着更舒服，推荐使用后者。不过如果工作空间的编译命令是有点性情的，如果使用了一个，那么下一次编译也必须使用前面的命令。

报错expected initialzer before ''：分号可能打错了，直接ctrl+f找中文的；就行了。

Roscore 无反应：bashrc有问题 expert注释即可（有人搞ros系统间通讯的会发现，详见：https://blog.csdn.net/qq_37719268/article/details/79019044）

运行时，只需要在work space 里打开终端，rosrun <pkg_Name>  <Executable file_Name>       

then you can run the program.这边之所以是可执行文件名而不是.cpp名是因为这个名字不一定是相同的，这个和cmakelists里面那个add_executable有关，它前面的名字是可执行文件名

这里需要注意的是，如果在运行前该终端没有source devel/setup.bash,那么就会找不到。

如果编译后运行发现没有什么变化的话：

如果重新编译的话有时候变动较大，会出现编译好像成功了，但其实没成功的结果，这时候就需要把devel文件夹和build文件夹删除后重新编译。

有的时候编译后没有source也会导致rosrun的程序是之前的，如果发生可以考虑source一下，实在不行万能重启。