ROS控制M100笔记（三、最基本的操作）

详情见

http://wiki.ros.org/cn

现摘录一些比较重要的内容。

首先是建立一个工作空间

下面我们开始创建和构建一个catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src   //在～/目录下创建两个文件夹
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

这样我们就创建好了一个空间并且还带有相应的文件

然后就可以在相应的工作空间中建立软件包

在工作空间下的src文件夹中右键打开终端，输入

catkin_create_pkg <pkg_Name> std_msgs rospy roscpp

其中后面三个包一般是自带的，不过有的时候根据还要再进行添加。

如

dji_sdk   geometry_msgs   image_transport

这会直接影响到后续CMakeList的find_package的编写。（也可以后续补上）

接下来是一些查看消息的命令

rostopic list//查询现阶段在发布的话题,能得到很多名字
rostopic echo <Topic_Name>//查询某个具体项目的发布内容

这两个命令在调试的时候经常用到

还有一些如下

rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

rostopic type [topic]

我们可以使用rosmsg查看消息的详细信息：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

e.g. rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
e.g. rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
rostopic pub -r按照赫兹数发送数据