ROS的程序编写与运行

0、例子

输出“hello world”
这是ros1

1、工作空间

打开终端输入

mkdir -p test00/src
cd test00
catkin_make

上述指令执行完毕后将创建test00目录，包含build、install、log、src、四个子目录

2、流程简介

创建功能包->编辑源文件->编辑配置文件->编译->执行

①创建功能包(取名hwtest)

进入test00/src目录

cd src
catkin_create_pkg hwtest roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。前两个依赖依据个人情况添加，roscpp是c++程序的依赖，rospy是python的依赖‘

②源文件

终端输入：

cd hwtest
cd src
touch hw.cpp #创建cpp文件

然后直接打开cpp文件，复制以下代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

当然，也可以直接写c++最传统的helloworld代码

③配置文件：

打开功能包下的CmakeList.txt文件，输入：

add_executable(hw  src/hw.cpp)
target_link_libraries(hw  ${catkin_LIBRARIES})

④编译：

终端输入

cd ..

直到test00
cd..是终端返回上一级目录的意思，直接cd的话就退回主目录了

到了test00目录之后终端输入

catkin_make

⑤执行：

命令行输入

roscore

新开终端输入

cd test00
source ./devel/setup.bash
rosrun hwtest hw

即可有运行结果

本文根据1.3 ROS快速体验 - 知乎整理归纳，并做了解释说明