BAT32G137国产项目通用第三节：FreeRTOS任务管理

主题：任务管理主要是为了实现一个任务等级区分，任务一个执行顺序以及等待或者执行的一个过程，首先来说下优先级（任务调度器这个重点）：

FreeRTOS 中提供的任务调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理

函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是

可以抢占的。系统理论上可以支持无数个优先级 (0 ～ N ， 优先级数值越小的任务优先级越

低，0 为最低优先级，分配给空闲任务使用 ，一般不建议用户来使用这个优先级。假如使

能了 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 这个宏（在 FreeRTOSConfig.h 文

件定义），一般强制限定最大可用优先级数目为 32 。在一些资源比较紧张的系统中，可以

根据实际情况选择只支持 8 个或 32 个优先级的系统配置。在系统中， 当有比当前任务优先

级更高的任务就绪时，当前任务将立刻被换出，高优先级任务抢占处理器运行 。

 那么，当两个优先级相同的时候，那怎么处理？

答案是:相同优先级的任务采用时间片轮转方 式进行调度（也就是通常说的分时调度器），时间片轮转调度仅在当前系统中无更高优先 级就绪任务存在的情况下才有效。为了保证系统的实时性，系统尽最大可能地保证高优先 级的任务得以运行。任务调度的原则是一旦任务状态发生了改变，并且当前运行的任务优 先级小于优先级队列组中任务最高优先级时，立刻进行任务切换（除非当前系统处于中断 处理程序中或禁止任务切换的状态）。