ubuntu 使用webrtc_ros 编译linux webrtc库

已于 2023-11-27 10:24:03 修改
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分类专栏： ros 文章标签： linux ubuntu webrtc
于 2023-11-25 13:00:54 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/134612967
版权

           ubuntu 使用webrtc_ros 编译linux webrtc库

webrtc_ros 使用WebRTC流式传输ROS图像主题 该节点提供了一个WebRTC对等方，可以将其配置为流ROS图像主题并接收发布到ROS图像主题的流。 该节点托管一个提供简单测试页面的Web服务器，并提供可用于创建和配置WebRTC对等方的Websocket服务器。 有关完整文档，请参见 。 该项目是努力的一部分而发布。

克隆

https://github.com/RobotWebTools/webrtc_ros
catkin_make

报错:

  Could not find a package configuration file provided by "webrtc" with any
  of the following names:

    webrtcConfig.cmake
    webrtc-config.cmake

  Add the installation prefix of "webrtc" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "webrtc_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "webrtc"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.
 

NodeJS WebRTC
https://github.com/node-webrtc/node-webrtc

安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential libssl-dev libasound2-dev libpulse-dev libjpeg-dev libxv-dev libgtk-3-dev libxtst-dev libwebp-dev
sudo apt-get install libglib2.0-dev

sudo apt-get update 报错时出现同样问题参考:

https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/134612954?spm=1001.2014.3001.5501

mkdir /webrtc
cd webrtc
git clone https://chromium.googlesource.com/chromium/tools/depot_tools.git
export PATH=$PATH:/home/sukai/3rdparty/webrtc/depot_tools
export DEPOT_TOOLS_PATH=/home/sukai/3rdparty/webrtc/depot_tools


git clone https://github.com/crow-misia/libwebrtc-bin
cd libwebrtc-bin/build
make USE_H264=1 linux-x64

编译时间比较长:

 出现这个要耐心等等,不要以为程序进入了死循环,过一段时间会显示进度的.

[0:07:48] Still working on:
[0:07:48]   src/third_party
[0:07:48]   src/tools

静待编译完成, 最后在libwebrtc-bin目录中有各package目录，其中包含了include lib libwebrtc-linux-x64-h264.tar.xz NOTICE VERSION等几个目录，lib目录中为编译后的 .a库，相关的头文件在include目录中。
/home/sukai/3rdparty/webrtc/libwebrtc-bin/package/include /home/sukai/3rdparty/webrtc/libwebrtc-bin/package/lib

法二:

cd ~
git clone https://chromium.googlesource.com/chromium/tools/depot_tools.git
sudo vim ~/.bashrc 
export PATH="$PATH:~/depot_tools"
source ~/.bashrc

mkdir webrtc-checkout
cd webrtc-checkout
fetch --nohooks webrtc
gclient sync

安装

./build/install-build-deps.sh

法3：使用Cmake模块封装各个子功能

GitHub - aisouard/libwebrtc: :package: Google's WebRTC implementation in a single static library. 或

GitHub - BeiKeJieDeLiuLangMao/libwebrtc-m70: :package: Google's WebRTC implementation in a single static library.I changed some things, make it could build M70 webrtc with h264.

这个存储库包含一系列CMake脚本，可帮助您将Google的本机WebRTC实现嵌入到您的项目中，就像这样简单：

cmake_minimum_required(VERSION 3.3)
project(sample)

find_package(LibWebRTC REQUIRED)
include(${LIBWEBRTC_USE_FILE})

set(SOURCE_FILES main.cpp)
add_executable(sample ${SOURCE_FILES})
target_link_libraries(sample ${LIBWEBRTC_LIBRARIES})

如果你更喜欢传统的方式，它还会生成一个pkg-config文件：

g++ `pkg-config --cflags LibWebRTC` main.cpp -o main `pkg-config --libs LibWebRTC`

状态

以下表格显示了此项目的当前状态，包括支持的平台和体系结构。

x86x64armarm64
Linux✔✔
macOS✔
Windows✔✔

先决条件

  • CMake 3.3或更高版本
  • Python 2.7（对于Windows是可选的，因为它将使用在depot_tools安装内的解释器）
Debian和Ubuntu

需要的开发包：

# apt-get install build-essential libglib2.0-dev libgtk2.0-dev libxtst-dev \
                  libxss-dev libpci-dev libdbus-1-dev libgconf2-dev \
                  libgnome-keyring-dev libnss3-dev libasound2-dev libpulse-dev \
                  libudev-dev

GCC和G++ 4.8或更高版本，以支持C++11。

macOS
  • OS X 10.11或更高版本
  • Xcode 7.3.1或更高版本
Windows
  • Windows 7 x64或更高版本
  • Visual Studio 2015（带有更新）

编译

克隆存储库，创建一个输出目录，进入其中，然后运行CMake。

git clone https://github.com/aisouard/libwebrtc.git $ cd libwebrtc 
mkdir out 
cd out 
cmake ..

Windows用户在他们的Visual Studio生成器名称中如果要为64位平台构建库，则必须添加Win64后缀；对于32位构建，他们会省略它并相应地定义TARGET_CPU变量。

cmake -G "Visual Studio 14 2015" -DTARGET_CPU=x86 > cmake -G "Visual Studio 14 2015 Win64"

然后，他们将需要打开位于当前输出目录中的libwebrtc.sln并构建ALL_BUILD项目。

Unix用户只需运行以下make命令。

make 
# make install

make 报错：待解决

Cloning into 'depot-tools'...
fatal: invalid reference: master
CMake Error at /home/sukai/3rdparty/webrtc/libwebrtc/out/depot_tools/tmp/depot-tools-gitclone.cmake:40 (message):
  Failed to checkout tag: 'master'


make[2]: *** [CMakeFiles/depot-tools.dir/build.make:91: depot_tools/src/depot-tools-stamp/depot-tools-download] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:162: CMakeFiles/depot-tools.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:152: all] Error 2
 

库将位于当前输出目录的lib文件夹中。include文件夹将包含头文件。CMake脚本将被放置在lib/cmake/LibWebRTC目录中。

调试和发布配置

如果你使用XCode或Visual Studio，你可以在IDE中轻松切换调试和发布配置。调试标志将附加到生成器参数。

否则，你必须将CMAKE_BUILD_TYPE变量定义为Debug。

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

在项目中使用WebRTC

在编写本README文件时，尚没有检测WebRTC库和头文件的正确方法。在此期间，此CMake脚本生成并声明了一个LibWebRTC包，将非常容易用于您的项目。

你只需包含该包，然后嵌入"use file"，它将自动查找所需的库、定义适当的编译标志和包含目录。

find_package(LibWebRTC REQUIRED) include(${LIBWEBRTC_USE_FILE}) target_link_libraries(my-app ${LIBWEBRTC_LIBRARIES})

还提供了一个pkg-config文件，可以通过将LibWebRTC指定为包名称来获取所需的编译器和链接器标志。

 pkg-config --cflags --libs LibWebRTC

获取特定修订版本

默认情况下，将获取最新的工作版本，除非您决定通过将其哈希设置为WEBRTC_REVISION CMake变量或将另一个分支头引用设置为WEBRTC_BRANCH_HEAD变量来检索特定的提交。

cmake -DWEBRTC_REVISION=be22d51 .. 
cmake -DWEBRTC_BRANCH_HEAD=refs/branch-heads/57 ..

如果两个变量都设置了，它将专注于获取WEBRTC_REVISION中定义的提交。

管理depot_tools
CMake将检索depot_tools存储库的最新修订版。它将获取WebRTC存储库的提交日期，然后将depot_tools检出到与WebRTC的日期最接近的提交，以确保与gclient和其他工具具有高兼容性。

通过定义DEPOT_TOOLS_PATH变量，可以防止此行为。
cmake -DDEPOT_TOOLS_PATH=/opt/depot_tools ..

配置

该库将在同一主机的平台和架构上进行编译和使用。如果需要进行交叉编译，以下是一些可能有用的CMake标志。

  • BUILD_DEB_PACKAGE：生成Debian软件包，默认为OFF，仅在Linux下可用。
  • BUILD_RPM_PACKAGE：生成Red Hat软件包，默认为OFF，仅在Linux下可用。
  • BUILD_TESTS：构建WebRTC单元测试和模拟类，如FakeAudioCaptureModule。
  • BUILD_SAMPLE：在sample文件夹中构建一个可执行文件。
  • DEPOT_TOOLS_PATH：将此变量设置为您自己的depot_tools目录。这将防止CMake获取与所需的WebRTC修订版本匹配的depot_tools。
  • GN_EXTRA_ARGS：将额外的参数添加到gn gen --args参数。
  • NINJA_ARGS：执行ninja命令时传递的参数。
  • TARGET_OS：目标操作系统，该值将在gn gen命令的--target_os参数中使用。该值必须是

 法四：使用纯Shell脚本实现

https://github.com/sourcey/webrtc-builds

这些跨平台构建脚本自动化了构建和打包WebRTC的繁重工作。非常感谢@vsimon为这些脚本奠定了基础。

支持的平台

  • OSX: 推荐使用Homebrew。支持构建'mac'和'ios'。
  • Windows: 需要安装Visual Studio Community 2015 Update 3或更新版本，并带有bash shell，例如Git for Windows或MSYS。
  • Linux: 需要Debian或Ubuntu发行版，并支持apt-get。支持构建'linux'和'android'。

用法

要构建WebRTC的最新版本，只需键入：

# 构建当前平台的最新WebRTC：
./build.sh

# 要编译具有x64和x86库的特定分支，您可以运行：
./build.sh -c x64 -b branch-heads/66
./build.sh -c x86 -b branch-heads/66 -x

# 要交叉编译iOS的x64和x86库，您可以运行（在MacOS上）：
./build.sh -c x64 -t ios
./build.sh -c x86 -t ios -x

或使用选项：

Usage:
   $0 [OPTIONS]
   ...

输出包将保存在 {OUTDIR}/webrtcbuilds-<rev>-<sha>-<target-os>-<target-cpu>.<ext>，其中 <rev> 是提交的修订号， <sha> 是提交的短Git SHA， <target-os>-<target-cpu> 是目标环境的操作系统（linux、mac、win）和 CPU（x64、x86）。

在Windows上使用7-Zip压缩软件，以获得大大优越的输出文件大小。在mac和linux上，输出文件是tar.gz格式。

运行测试

一旦您编译了库，可以运行快速编译测试以确保构建的完整性：

./test/run_tests.sh out/webrtc-17657-02ba69d-linux-x64

进一步阅读

以下链接指向官方的WebRTC相关文档：

参考内容

编译 WebRTC 库_在 linux 上将 libwebrtc.a 与 c++ 链接时出错_贝克街的流浪猫的博客-CSDN博客 贝贝猫的文章目录_贝贝猫的博客-CSDN博客

_无往而不胜_
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