第5.13章【自动驾驶融合定位之反光柱定位】：激光雷达反光柱定位数学原理及实现代码详解

目录

1. 机器人自动驾驶定位技术概述
2. 反光柱定位方法调研
3. 激光反光柱定位实现思路
   • 3.1 实现逻辑
   • 3.2 思维导图
   • 3.3 核心实现代码
   • 3.4 公式推导
   • 3.5 C++语法解析
4. 总结

1. 机器人自动驾驶定位技术概述

机器人自动驾驶定位是实现自主导航的核心技术之一，其主要通过多源信息融合实现高精度定位。目前主流的定位方案采用组合导航、激光定位与多种辅助定位技术的融合策略：

• 组合导航：通常由惯性测量单元(IMU)与全球导航卫星系统(GNSS)组成，提供连续的位姿估计
• 激光定位：利用激光雷达扫描环境特征，通过与预先构建的地图匹配实现定位
• 辅助定位：包括反光柱定位、视觉定位、超宽带(UWB)定位等技术，在特定场景下提供高精度定位补充

这些技术通过卡尔曼滤波、图优化等融合算法，实现优势互补，在复杂环境中仍能保持定位的准确性和鲁棒性。

2. 反光柱定位方法调研

反光柱定位作为一种高精度辅助定位技术，在室内外结构化环境中应用广泛。目前主要实现方法包括：

2.1 激光雷达反光柱定位

利用反光柱对激光的强反射特性，通过提取激光点云中的高反射强度点，进行聚类分析得到反光柱中心位置，再与地