pcl--输出点云的点数

最新推荐文章于 2023-07-31 16:27:55 发布
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分类专栏： PCL 基础知识
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继续记录PCL的学习…
创建的Ptr类型的点云对象可以以下两种方法输出点云的点数

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main (int argc, char** argv)
{
   
  pcl::PointCloud
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Ella_le
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专栏目录
PCL 计算点云坐标最值及其索引
点云侠的博客
07-30 1844
计算点云坐标最值及其对应的下标索引
PCL：点云的平移和旋转
最新发布
m0_71596228的博客
04-28 367
在三维重建、物体识别和机器人导航等领域，点云数据扮演着至关重要的角色。点云数据是由大量离散的点构成的三维空间中的数据集合，可以用来描述物体的表面形状和场景的几何结构。为了更好地理解和处理点云数据，常常需要对其进行旋转、平移等操作，以便将其与其他数据对齐或调整到合适的位置。本文介绍了如何使用PCL（Point Cloud Library）库进行点云的旋转和平移操作，并详细讨论了相关参数和操作步骤。本应用旨在展示如何使用PCL库对点云数据进行旋转和平移操作。
PCL点云固定数量采样
风萧萧以往
12-12 2446
在某些情况下，我们采样的时候可能需要固定数量的采样，未必是要均匀的采样。这个时候需要采用RandomSample的类来实现。 #include &lt;iostream&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #include &lt;pcl/point_types.h&gt; #include &lt;pcl/filters/random_sample.h&g...
pcl入门教程，点云读取，KdTree
jacke121的专栏
08-26 2279
pcl教程整理 说明 I/O PCD文件格式 文件格式标题（File format header） 数据存储方式 从PCD文件中读取点云数据 创建cpp文件（pcd_read.cpp) CMakeLists.txt 点云数据写入PCD文件 连接两个不同点云 KdTree搜索 说明 整理一下pcl点云库的tutorials pcl官方教程link 这里省略了安装，编译 I/O PCD文件格式 link PCD是 Poin...
统计一下kitti 07 序列里面某一帧点云大概有多少个点，然后加载一帧点云花费多少时间
qq_46084757的博客
11-15 568
简单统计一下kitti点云加载消耗时间
pcl加载并显示pcd、ply点云数据文件
m0_74195873的博客
03-01 2507
pcl加载并显示pcd、ply点云数据文件
pcl-1.9.0源码(点云库源码)
09-09
在"pcl-1.9.0源码"这个压缩包中，包含了PCL库的完整源代码，是研究、学习和开发点云相关应用的重要资源。下面将详细介绍PCL库的主要功能、核心模块以及源码结构。 PCL库的核心功能主要包括以下几个方面： 1. **...
pcl-boolean-op:3D 点云上的布尔运算（并、交、差）
06-22
在标题"pcl-boolean-op:3D 点云上的布尔运算（并、交、差）"中提到的`pcl-boolean-op`模块，就是PCL库中用于实现3D点云的布尔操作的部分。这些操作包括点云的并集、交集和差集，它们在点云融合、分割、去除冗余数据...
05-点云配准数学原理 - 黑马机器人 _ PCL-3D点云1
08-04
1. 看懂技术算的论（理论理） 2. 论和代码对应起来（代码） 3. 知常算的代码实现式（算实现）
pcl-1.12 pcl-1.12 pcl-1.12 pcl-1.12
06-09
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ros-pcl-ml：用于点云处理的ros wiut pcl和用于对象识别的机器学习方法
02-14
在“ros-pcl-ml”项目中，ROS与PCL结合，用于处理和分析点云数据，特别是针对对象识别的任务。点云数据通常由激光雷达（LiDAR）或深度相机等设备生成，这些设备可以捕捉到周围环境的3D几何信息。通过PCL，我们可以对...
PCL点云——点云基本知识（一）
qq_35997213的博客
07-31 2436
点云Point Cloud是三维空间中，表达目标空间分布和目标表面特性的点的集合，点云通常可以从深度相机中直接获取，也可以从CAD等软件中生成。点云是用于表示多维点集合的数据结构，通常用于表示三维数据。在3D点云中，这些点通常代表采样表面的X，Y和Z几何坐标。当存在颜色信息时（请参见下图），点云变为4D。三维图像有以下几种表现形式：深度图（描述物体与相机的距离信息），几何模型（由CAD等软件生成），点云模型（逆向工程设备采集生成）。
点云学习笔记15——PCL常用的基础代码
耶律大石的博客
02-07 1728
点云学习笔记15——PCL基础命名规范常用代码1、时间计算2、pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换3、如何查找点云的x，y，z的极值？4、知道需要保存点的索引，从原点云中拷贝点到新点云5、如何从点云里删除和添加点6、 链接两个点云字段（两点云大小必须相同）7、如何从点云中删除无效点8、计算质心9、从网格提取顶点（将网格转化为点）资料汇总 主要参考《点云库PCL学习教程—朱德海》以及github上发现了一个人总结的书中的笔记 命名规范 源文件.cpp 结尾
PCL学习之点云显示
十方御道的博客
11-07 6597
1、利用pcl::visualization::PCLVisualizer显示，当点云不在坐标系中心时，窗显示为空，按住Ctrl+R可以调出点云对象     pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr cloud(new pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;); // 创建点云（指针）     if (pcl::io:...
使用pcl可视化模块读取多个点云并显示
超爱吃小蛋糕的66的博客
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[日知录18]pcl点云
王duan的博客
07-06 614
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使用pcl批量显示pcd点云数据
SmallPink0713的博客
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Ubuntu18.04 cloudcompare安装
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写东西仪式感极强（其实拖延症晚期晚期）的大龄小白
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cloudcompare官网 各系统安装在官网上都有说明 Linux上用snap安装 摘取Linux下安装的说明 Now thanks to Alberto Mardegan (and Romain Janvier), there is a “universal” snap package for Linux. On Ubuntu, starting from version 16.04 it’s...
帮我写一段c++代码，输入点云.pcd文件，利用pcl的alpha-shape提取点云边缘，并保存
06-08
好的，以下是代码： ```c++ #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/surface/convex_hull.h> #include <pcl/surface/alpha_shape.h> int main(int argc, char** argv) { if (argc < 3) { std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input.pcd output.pcd" << std::endl; return -1; } // 加载点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1) { std::cerr << "Failed to load " << argv[1] << std::endl; return -1; } // 计算凸包 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr hull(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::ConvexHull<pcl::PointXYZ> chull; chull.setInputCloud(cloud); chull.reconstruct(*hull); // 计算 alpha-shape pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr alpha(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::AlphaShape<pcl::PointXYZ> ashape; ashape.setInputCloud(cloud); ashape.setAlpha(0.1); // 设置 alpha 值 ashape.setMode(pcl::AlphaShape<pcl::PointXYZ>::Mode::REGULARIZED_ALPHA); ashape.setTrianglePixelSize(10); // 设置三角形像素大小 ashape.setAlphaLimits(0.01, 10000); // 设置 alpha 值的上下限 ashape.setCheckMinPts(true); // 是否检查最小点数 ashape.setMinPts(10); // 设置最小点数 ashape.getAlphaShape(*alpha); // 保存点云数据 pcl::io::savePCDFileASCII(argv[2], *alpha); std::cout << "Saved " << alpha->size() << " data points to " << argv[2] << std::endl; return 0; } ``` 这段代码使用了 PCL 库中的 `ConvexHull` 和 `AlphaShape` 算法来提取点云的边缘，并将结果保存到输出文件中。在代码中，需要替换输入文件和输出文件的文件名。同时，还可以自定义 alpha 值、三角形像素大小和最小点数等参数来控制边缘提取的效果。

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