pcl加载并显示pcd、ply点云数据文件

1. pcl加载显示pcd，代码如下：

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

//该函数主要是用来设置窗口背景
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}

int main(int argc, char** argv) {
    //定义指针cloud
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //获取文件，成功返回0，失败返回-1
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\\Users\\Carry\\Downloads\\bunny\\bunny\\bunny\\reconstruction\\bun_zipper.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;//输出点云数
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");//设置窗口
    viewer.showCloud(cloud);//cloud指向pcd文件
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

2. pcl加载显示ply，代码如下：

#include<iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

//该函数主要是用来设置窗口背景
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);
}

int main(int argc, char** argv) {
    //定义变量
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //
    //*打开pcd点云文件
    //C:\\Users\\Carry\\Documents\\rabbit.pcd
    //获取文件，成功返回0，失败返回-1
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("C:\\Users\\Carry\\Downloads\\bunny\\bunny\\bunny\\reconstruction\\bun_zipper.ply", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << cloud->points.size() << std::endl;//输出点云数
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");//设置窗口
    viewer.showCloud(cloud);//cloud指向pcd文件
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}

上面两断代码只有两处不同：

1. 加载pcd，头文件为#include<pcl/io/pcd_io.h>；而加载ply，头文件为#include <pcl/io/ply_io.h>。

2. 获取pcd文件方法是loadPCDFile，包含在<pcl/io/pcd_io.h>；而获取ply文件方法是loadPLYFile，包含在<pcl/io/ply_io.h>。

以上是通过loadPCDFile和loadPLYFile方法加载并显示.pcd和.ply文件。除了以上方法，还可以通过PLYReader与PCDReader方法实现，具体代码可参考以下博客：

https://blog.csdn.net/oMoDao1/article/details/103677140

在调用头文件之前需要安装PCL库，如果需要PCL安装包或者安装PCL有问题，可以参考这篇博客：

https://blog.csdn.net/m0_74195873/article/details/129222111